Python:
末端生态协议配置RmPlusConfig 设置末端生态协议模式rm_set_rm_plus_mode()
- 方法原型：
python
rm_set_rm_plus_mode(self, mode: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
mode | int | 末端生态协议模式。0：禁用协议，9600：开启协议（波特率9600）115200：开启协议（波特率115200）256000：开启协议（波特率256000）460800：开启协议（波特率460800） |
- 返回值:
函数执行的状态码：0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置末端生态协议模式
arm.rm_set_rm_plus_mode(9600)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()获取末端生态协议模式rm_get_rm_plus_mode()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_mode(self) -> tuple[int, int]:- 返回值:
tuple[int, int]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 末端生态协议模式：
- 0：禁用协议
- 9600：开启协议（波特率9600）
- 115200：开启协议（波特率115200）
- 256000：开启协议（波特率256000）
- 460800：开启协议（波特率460800）
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 获取末端生态协议模式
tag, mode = arm.rm_get_rm_plus_mode()
print(tag, mode)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()设置触觉传感器模式(末端生态协议支持)rm_set_rm_plus_touch()
- 方法原型：
python
rm_set_rm_plus_touch(self,mode: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
mode | int | 触觉传感器开关状态 0：关闭触觉传感器 1：打开触觉传感器（返回处理后数据） 2：打开触觉传感器（返回原始数据） |
- 返回值:
函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置触觉传感器模式
arm.rm_set_rm_plus_touch(1)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()获取触觉传感器模式(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_touch()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_touch(self) -> tuple[int,int]:- 返回值:
tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 触觉传感器开关状态：
- 0：关闭触觉传感器
- 1：打开触觉传感器（返回处理后数据）
- 2：打开触觉传感器（返回原始数据）
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 获取触觉传感器模式
tag, mode = arm.rm_get_rm_plus_touch()
print(tag, mode)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()读取末端设备基础信息(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_base_info()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_base_info(self) -> tuple[int,dict[str, any]]:- 返回值:
tuple[int,dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 末端设备基础信息：
dict[str, any]末端设备基础信息字典，键为rm_plus_base_info_t结构体的字段名称。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 读取末端设备基础信息
tag, base_info = arm.rm_get_rm_plus_base_info()
print(tag, base_info)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()读取末端设备实时信息(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_state_info()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_state_info(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 返回值:
tuple[int, dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 末端设备实时信息：
dict[str, any]末端设备实时信息字典，键为rm_plus_state_info_t结构体的字段名称。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 读取末端设备实时信息
tag, state_info = arm.rm_get_rm_plus_state_info()
print(tag, state_info)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()读末端生态设备寄存器rm_get_rm_plus_reg
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_reg(self, addr: int, length: int) -> tuple[int, list[int]]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
addr | int | 寄存器起始地址。注意：寄存器有效地址范围1000~1653。寄存器具体功能需参考末端生态协议定义。 |
length | int | 寄存器长度。 |
- 返回值:
tuple[int, list[int]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
list[int]读取的寄存器数据列表。
- 使用示例
python
ret = -1 # 初始化变量
mode = 0
addr = 1000
length = 11
# 调用读寄存器方法（返回状态码 ret 和数据列表 arr，列表长度为 11）
ret, arr = arm.rm_get_rm_plus_reg(addr, length)写末端生态设备寄存器rm_set_rm_plus_reg
- 方法原型：
python
rm_set_rm_plus_reg(self, addr: int, length: int, data: list[int]) -> int:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
addr | int | 寄存器起始地址。 注意：寄存器有效地址范围1000~1653。寄存器具体功能需参考末端生态协议定义。 |
length | int | 寄存器长度。 |
data | list[int] | 要写入的寄存器数据列表。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
ret = -1 # 初始化变量
mode = 0
addr = 1025
length = 1
data = [1]
ret = arm.rm_set_rm_plus_reg(addr, length, data)设置末端工具角度跟随控制rm_set_hand_follow_angle()
设置跟随角度，最高50Hz的控制频率。
灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。
二指夹爪：1 个主动自由度。
注意
如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的末端工具（灵巧手/夹爪）固件升级包。
- 方法原型：
python
rm_set_hand_follow_angle(self, hand_angle: list[int], block: bool) -> int- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
hand_angle | List[int] | 设置自由度角度。 设置末端灵巧手各手指动作时， hand_angle表示手指角度数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制。例如，灵巧手角度的定义（单位：0.01 °）：大拇指：0 ~ 7400；食指：0 ~ 8500；中指：0 ~ 8400；无名指：0 ~ 8500；小拇指：0 ~ 8400；大拇指偏摆：0 ~ 11000 |
block | bool | true：表示非阻塞模式，发送成功后返回，false：表示阻塞模式，接收设置成功指令后返回。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 灵巧手角度跟随控制
print(arm.rm_set_hand_follow_angle([0,100,200,300,400,500], True))
arm.rm_delete_robot_arm()设置末端工具位置跟随控制rm_set_hand_follow_pos()
设置末端工具跟随位置，最高50Hz的控制频率。
灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。
二指夹爪：1 个主动自由度。
注意
如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的末端工具（灵巧手/夹爪）固件升级包。
- 方法原型：
python
rm_set_hand_follow_pos(self, hand_pos: list[int], block: bool) -> int- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
hand_pos | list[int] | 设置自由度位置。 设置末端二指夹爪自由度位置时， hand_pos 表示自由度位置数组，按照夹爪厂商定义的位置做控制。例如，二指夹爪自由度的定义：运动范围：0-120mm; 驱动器行程：0-12000 |
block | bool | true：表示非阻塞模式，发送成功后返回，false：表示阻塞模式，接收设置成功指令后返回。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 灵巧手位置跟随控制
print(arm.rm_set_hand_follow_pos([0,100,200,300,400,500], True))
arm.rm_delete_robot_arm()