ROS2：

rm_moveit2控制示例功能包说明

rm_moveit2 是睿尔曼机械臂的 MoveIt2 控制示例功能包，目前提供 ECO63、RM75 和 RX75 双臂运动规划示例的启动入口。

这里将从以下两个方面整体介绍该功能包：

• 1.功能包使用：了解该功能包的使用方法。
• 2.功能包架构说明：熟悉功能包中的文件结构和功能。

1. rm_moveit2使用

1.1 基础功能包使用

运行 rm_moveit2 之前，需要先启动对应的 rm_driver、rm_description、rm_control 以及 MoveIt 配置功能包节点。

提醒

• 对于 ECO63 和 RM75，可通过对应的 rm_<arm_type>_config 功能包启动 MoveIt 环境；
• 如需启动其它机械臂的 MoveIt，可通过更改 launch 文件中的 moveit_config 参数实现。
• 启动机械臂示例前，需先启动对应的 MoveIt 环境，命令为 ros2 launch rm_<arm_type>_config demo_*.launch.py；

• 启动 ECO63 示例的命令为：

  ros2 launch rm_moveit2 moveit_eco63.launch.py

• 启动 RM75 示例的命令为：

  ros2 launch rm_moveit2 moveit_rm75.launch.py

• 启动 RX75 双臂示例的命令为：

  ros2 launch rm_moveit2 moveit_rx75.launch.py

1.2 高级功能包使用

rm_moveit2 的通用参数在 launch 文件中配置。

参数	说明
planning_group	MoveIt 使用的规划组。 - ECO63 和 RM75 默认值为 rm_group； - RX75 默认值为 right_arm(可根据选择的臂侧将planning_group 设置为 left_arm 或 right_arm)。
current_state_wait_sec	读取当前状态的等待时间。
velocity_scaling	运动速度缩放系数。
acceleration_scaling	运动加速度缩放系数。
planning_time	MoveIt 规划时间。
home_named_target	运动到初始姿态时使用的命名目标。
enable_pose_target	是否直接规划到 pose_target_csv 给定的位姿目标。
pose_target_csv	x,y,z,rx,ry,rz 格式的位姿目标。
pose_reference_frame	位姿目标使用的参考坐标系。
prefer_named_start	该参数仅用于 RX75 双臂 launch 文件，用于控制是否优先采用 SRDF/MoveIt 中配置好的命名起始姿态。
enable_cartesian_demo	该参数仅用于RX75 双臂 launch 文件，用于控制是否执行笛卡尔示例。

2. rm_moveit2功能包架构说明

2.1 功能包文件概览

当前 rm_moveit2 功能包由以下文件组成。

├── CMakeLists.txt
├── launch
│ ├── moveit_eco63.launch.py   # ECO63 启动文件
│ ├── moveit_rm75.launch.py    # RM75 启动文件
│ └── moveit_rx75.launch.py    # RX75 双臂启动文件
├── package.xml
├── README_CN.md
├── README.md
└── src
 ├── linear_motion_node.cpp    # MoveIt 运动辅助文件
 └── simple_moveit_node.cpp    # 主节点文件