ROS2调用API接口功能包说明V1.0.0

为了方便用户通过ROS2控制机械臂，睿尔曼提供了基于API的ROS2功能包，有关机械臂的控制细节想要了解的话也可以参考API的相关文档和说明，在实际使用机械臂时，用户可通过以太网口与机械臂建立通信，并控制机械臂。

报错说明

控制器错误类型

序号	错误代码(16进制)	错误内容
1	0x0000	系统正常
2	0x1001	关节通信异常
3	0x1002	目标角度超过限位
4	0x1003	该处不可达，为奇异点
5	0x1004	实时内核通信错误
6	0x1005	关节通信总线错误
7	0x1006	规划层内核错误
8	0x1007	关节超速
9	0x1008	末端接口板无法连接
10	0x1009	超速度限制
11	0x100A	超加速度限制
12	0x100B	关节抱闸未打开
13	0x100C	拖动示教时超速
14	0x100D	机械臂发生碰撞
15	0x100E	无该工作坐标系
16	0x100F	无该工具坐标系
17	0x1010	关节发生掉使能错误
18	0x1017	系统外受力数据校验失败。

关节错误类型

序号	错误代码(16进制)	错误内容
1	0x0000	关节正常
2	0x0001	FOC错误
3	0x0002	过压
4	0x0004	欠压
5	0x0008	过温
6	0x0010	启动失败
7	0x0020	编码器错误
8	0x0040	过流
9	0x0080	软件错误
10	0x0100	温度传感器错误
11	0x0200	位置超限错误
12	0x0400	关节ID非法
13	0x0800	位置跟踪错误
14	0x1000	电流检测错误
15	0x2000	抱闸打开失败
16	0x4000	位置指令阶跃警告
17	0x8000	多圈关节丢圈数
18	0xF000	通信丢帧

API错误类型

参数	类型	说明	处理建议
0	int	成功。	-
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。	- 校验JSON指令： ①启用API的DEBUG日志，捕获原始JSON数据。 ②检查JSON语法：确保括号、引号、逗号等格式正确（可借助JSON校验工具）。 ③对照API文档，验证参数名称、数据类型及取值范围是否符合规范。 ④修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。 - 检查机械臂状态： ①查看机械臂控制器或日志中的实时报错信息（如硬件故障、超限等），根据提示复位、校准或排查硬件问题。 ②修正问题后重新发送指令，检查控制器返回的状态码及业务数据是否正常。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。	检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。	- 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。 - 校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。 - 调用ModbusTCP接口：仅在读写控制器ModbusTCP设备时适用，创建机械臂控制句柄后，必须调用rm_set_modbustcp_mode()接口，否则无法接收到返回值。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。	校验版本兼容性： ①核对控制器固件版本是否支持当前API功能，具体版本配套关系请参考版本变更说明。 ②若版本过低需升级控制器或使用适配的API版本。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节/升降机构/夹爪/灵巧手。	- 检测多设备并发控制：检查是否有其他设备给机械臂发送运动指令：包括机械臂、夹爪、灵巧手、升降机的运动； - 实时监听指令事件：注册回调函数 rm_get_arm_event_call_back： ①捕获设备到位事件（如运动完成、超时等）； ②通过回调参数 device 判断触发事件的具体设备类型。
-5	int	单线程阻塞模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。	- 检查超时时长设置：单线程阻塞模式下，支持配置等待设备运动完成的超时时间，务必确保设置超时时间大于设备运动时间； - 检查网络连通性： 使用ping/telnet等工具检测与控制器的通信链路是否正常。

ROS功能包机械臂相关指令使用说明

该部分介绍如何来通过ROS话题查询和控制机械臂。

关节配置

清除关节错误代码Jointerrclear.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_num	uint8	对应关节序号，从基座到机械臂手爪端，六自由度序号依次为1～6，七自由度序号依次为1～7。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_joint_err_clear_cmd rm_ros_interfaces/msg/Jointerrclear "joint_num: 1"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_joint_err_clear_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

版本查询

查询机械臂基本信息

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带空消息类型，无具体参数。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_robot_info_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_robot_info_result

参数说明：RobotInfo.msg

参数	类型	说明
arm_dof	uint8	机械臂自由度（关节数量）。
arm_model	uint8	机械臂型号。示例： 0=RM_65, 1=RM_75, 2=RML_63I(已弃用), 3=RML_63II, 4=RML_63III, 5=ECO_65, 6=ECO_62, 7=GEN_72, 8=ECO63, 9=通用机器人。
force_type	uint8	末端力传感器版本，示例： 0=标准版, 1=一维力版, 2=六维力版, 3=一体化六维力版。
robot_controller_version	uint8	机械臂控制器版本（3：三代，4：四代）
state	bool	是否读取成功。true：读取成功；false：读取失败。

获取机械臂软件版本

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带空消息类型，无具体参数。

使用命令示例：

ros2 topic pub  --once /rm_driver/get_arm_software_version_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_arm_software_version_result

参数说明：Armsoftversion.msg

参数	类型	说明
product_version	string	机械臂型号。
controller_version	string	机械臂控制器版本，若为四代控制器，则该字段为"4.0"。
algorithm_info	string	算法库信息。
ctrl_info	Softwarebuildinfo	ctrl 层软件信息。
dynamic_info	string	动力学版本（三代）。
plan_info	Softwarebuildinfo	plan 层软件信息（三代）。
com_info	Softwarebuildinfo	communication 模块软件信息（四代）。
program_info	Softwarebuildinfo	流程图编程模块软件信息（四代）。
state	bool	查询状态 true：成功；false：失败。

查询关节软件版本

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带空消息类型，无具体参数。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_joint_software_version_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_joint_software_version_result

参数说明：Jointversion.msg

参数	类型	说明
joint_version	string[7]	获取到的各关节软件版本号数组，需转换为十六进制（例如：54536 转换为十六进制为 D508，对应版本号为 Vd5.0.8（三代控制器））。
state	bool	获取状态，true：获取成功，false：获取失败。

查询末端接口板软件版本号

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带空消息类型，无具体参数。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_tool_software_version_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_tool_software_version_result

参数说明：Toolsoftwareversionv4.msg

参数	类型	说明
tool_version	string	末端接口板软件版本号（End interface board software version number）。
state	bool	查询状态，true：获取成功，false：获取失败。

工作坐标系设置

切换当前工作坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/change_work_frame_cmd std_msgs/msg/String "data: 'Base'"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/change_work_frame_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询当前工作坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_curr_workFrame_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_curr_workFrame_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询所有工作坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_all_work_frame_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例： 所有工作坐标系名称。

ros2 topic echo /rm_driver/get_all_work_frame_result

工具坐标系设置

切换当前工具坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/change_tool_frame_cmd std_msgs/msg/String "data: 'Arm_Tip'"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/change_tool_frame_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询当前工具坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_current_tool_frame_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例： 当前工具坐标系名称。

ros2 topic echo /rm_driver/get_current_tool_frame_result

查询所有工具坐标系名称

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/get_all_tool_frame_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例： 当前工具坐标系所有名称。

ros2 topic echo /rm_driver/get_all_tool_frame_result

机械臂状态查询

获取机械臂当前状态-返回各关节角度和欧拉角

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_current_arm_state_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例： 当前机械臂关节状态(角度)+位姿信息(欧拉角)+报错信息。

ros2 topic echo /rm_driver/get_current_arm_original_state_result

获取机械臂当前状态-返回各关节弧度和四元数

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_current_arm_state_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例： 当前机械臂关节状态(弧度)+位姿信息(四元数)+报错信息。

ros2 topic echo /rm_driver/get_current_arm_state_result

机械臂运动规划

关节空间运动MoveJ.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[6]	关节角度，单位：弧度。
speed	uint8	速度百分比例系数，0~100。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。
block	bool	是否为阻塞模式，true：阻塞，false：非阻塞。
dof	uint8	机械臂自由度。

使用命令示例： 六自由度：

ros2 topic pub --once /rm_driver/movej_cmd rm_ros_interfaces/msg/Movej "{joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0], speed: 20, block: true, trajectory_connect: 0, dof: 6}"

七自由度：

ros2 topic pub --once /rm_driver/movej_cmd rm_ros_interfaces/msg/Movej "{joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], speed: 20, block: true, trajectory_connect: 0, dof: 7}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/movej_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

笛卡尔空间直线运动Movel.msg

参数说明：

参数	类型	说明
geometry_msgs/Pose	float	机械臂位姿，x、y、z坐标(float类型，单位：m)+四元数。
speed	uint8	速度百分比例系数，0~100。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。
block	bool	是否为阻塞模式，true：阻塞，false：非阻塞。

使用命令示例： 先使用MoveJ_P：

ros2 topic pub --once /rm_driver/movej_p_cmd rm_ros_interfaces/msg/Movejp "{pose: {position: {x: -0.317239, y: 0.120903, z: 0.255765}, orientation: {x: -0.983404, y: -0.178432, z: 0.032271, w: 0.006129}}, speed: 20, trajectory_connect: 0, block: true}"

后使用MoveL：

ros2 topic pub --once /rm_driver/movel_cmd rm_ros_interfaces/msg/Movel "{pose: {position: {x: -0.317239, y: 0.120903, z: 0.295765}, orientation: {x: -0.983404, y: -0.178432, z: 0.032271, w: 0.006129}}, speed: 20, trajectory_connect: 0, block: true}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/movel_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

笛卡尔空间圆弧运动Movec.msg

参数	类型	说明
pose_mid	geometry_msgs/Pose	机械臂中间位姿，x、y、z坐标(float类型，单位：m)+四元数。
pose_end	geometry_msgs/Pose	终点位姿，x、y、z坐标(float类型，单位：m)+四元数。
speed	uint8	速度百分比例系数，0~100。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。
block	bool	是否为阻塞模式，true：阻塞，false：非阻塞。
loop	uint16	旋转圈数。

使用命令示例： 先使用MoveJ_P：

ros2 topic pub --once /rm_driver/movej_p_cmd rm_ros_interfaces/msg/Movejp "{pose: {position: {x: 0.274946, y: -0.058786, z: 0.299028}, orientation: {x: 0.7071, y: -0.7071, z: 0.0, w: 0.0}}, speed: 0, trajectory_connect: 0, block: true}"

使用movec到达指定位置：

ros2 topic pub --once /rm_driver/movec_cmd rm_ros_interfaces/msg/Movec "{pose_mid: {position: {x: 0.324946, y: -0.008786, z: 0.299028}, orientation: {x: 0.7071, y: -0.7071, z: 0.0, w: 0.0}}, pose_end: {position: {x: 0.274946, y: 0.041214, z: 0.299028}, orientation: {x: 0.7071, y: -0.7071, z: 0.0, w: 0.0}}, speed: 20, trajectory_connect: 0, block: false, loop: 0}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/movec_result

关节角度CANFD透传Jointpos.msg

参数	类型	说明
joint	float32[6]	关节角度，单位：弧度。
follow	bool	跟随状态，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
expand	float32	拓展关节，单位：弧度。
dof	uint8	机械臂自由度。

使用命令示例： 透传需要连续发送多个连续的点实现，单纯靠以下命令并不能实现功能，当前moveit2控制使用了角度透传的控制方式。

ros2 topic pub /rm_driver/movej_canfd_cmd rm_ros_interfaces/msg/Jointpos "{joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0], follow: false, expand: 0.0, dof: 6}"

返回命令示例： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

自定义高跟随模式关节角度CANFD透传

参数	类型	说明
joint	float32[6]	关节角度，单位：弧度。
follow	bool	跟随状态，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
expand	float32	拓展关节，单位：弧度。
trajectory_mode	uint8	高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式。
radio	uint8	设置曲线拟合模式下平滑系数（范围0-100）或者滤波模式下的滤波参数（范围0-1000），数值越大表示平滑效果越好。
dof	uint8	机械臂自由度。

使用命令示例： 透传需要连续发送多个连续的点实现，单纯靠以下命令并不能实现功能，当前moveit2控制使用了角度透传的控制方式。

ros2 topic pub /rm_driver/movej_canfd_custom_cmd rm_ros_interfaces/msg/Jointposcustom "{joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0], follow: false, expand: 0.0, trajectory_mode: 0, radio: 0, dof: 6}"

返回命令示例： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

位姿CANFD透传Jointpos.msg

参数	类型	说明
pose	geometry_msgs/Pose	透传位姿，x、y、z坐标(float类型，单位：m)+四元数。
follow	bool	跟随状态，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。

使用命令示例： 需要是大量(10个以上)位置连续的点，单纯靠以下命令并不能实现功能，以2ms以上的周期持续发布。

ros2 topic pub /rm_driver/movep_canfd_cmd rm_ros_interfaces/msg/Cartepos "{pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, follow: false}"

返回命令示例： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

自定义高跟随模式位姿CANFD透传

参数	类型	说明
pose	geometry_msgs/Pose	透传位姿，x、y、z坐标(float类型，单位：m)+四元数。
follow	bool	跟随状态，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
trajectory_mode	uint8	高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式。
radio	uint8	设置曲线拟合模式下平滑系数（范围0-100）或者滤波模式下的滤波参数（范围0-1000），数值越大表示平滑效果越好。

使用命令示例： 需要是大量(10个以上)位置连续的点，单纯靠以下命令并不能实现功能，以2ms以上的周期持续发布。

ros2 topic pub /rm_driver/movep_canfd_custom_cmd rm_ros_interfaces/msg/Carteposcustom "{pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, follow: false, trajectory_mode: 0, radio: 0}"

返回命令示例： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

关节空间规划到目标位姿Movejp.msg

参数	类型	说明
pose	geometry_msgs/Pose	目标位姿，x、y、z坐标(float类型，单位：m)+四元数。
speed	uint8	速度百分比例系数，0~100。
block	bool	是否为阻塞模式，true：阻塞，false：非阻塞。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/movej_p_cmd rm_ros_interfaces/msg/Movejp "{pose: {position: {x: -0.317239, y: 0.120903, z: 0.255765}, orientation: {x: -0.983404, y: -0.178432, z: 0.032271, w: 0.006129}}, speed: 20, trajectory_connect: 0, block: true}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/movej_p_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

轨迹停止std_msgs

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/move_stop_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/move_stop_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

轨迹暂停

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/pause_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/pause_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

轨迹暂停后恢复

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_arm_continue_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_arm_continue_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

示教指令

关节示教

参数	类型	说明
num	uint8	示教关节的序号，1~7。
direction	uint8	示教方向，0-负方向，1-正方向。
speed	uint8	速度百分比例系数，0~100。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_joint_teach_cmd rm_ros_interfaces/msg/Jointteach "{num: 1, direction: 0, speed: 10}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_joint_teach_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

位置示教

参数	类型	说明
type	uint8	坐标轴，0-X轴方向、1-Y轴方向、2-Z轴方向。
direction	uint8	示教方向，0-负方向，1-正方向。
speed	uint8	速度百分比例系数，0~100。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_pos_teach_cmd rm_ros_interfaces/msg/Posteach "{type: 2, direction: 0, speed: 10}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_pos_teach_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

姿态示教

参数	类型	说明
type	uint8	旋转所绕坐标轴，0-RX轴方向、1-RY轴方向、2-RZ轴方向。
direction	uint8	示教方向，0-负方向，1-正方向。
speed	uint8	速度百分比例系数，0~100。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_ort_teach_cmd rm_ros_interfaces/msg/Ortteach "{type: 2, direction: 0, speed: 10}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_ort_teach_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

示教停止

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_stop_teach_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_stop_teach_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

Modbus模式查询与配置

配置通讯端口ModbusRTU模式

参数说明：

参数	类型	说明
mode	int32	0 - 控制器 RS485 端口为 RTU 主站，1 - 末端接口板 RS485 接口为 RTU 主站，2 - 控制器 RS485 端口为 RTU 从站。
baudrate	int32	波特率，支持的波特率：9600、115200、460800。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_controller_rs485_mode_cmd rm_ros_interfaces/msg/RS485params "{mode: 0, baudrate: 115200, state: false}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_controller_rs485_mode_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败，driver 终端返回错误码。

关闭通讯端口ModbusRTU模式

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint16	通讯端口，0 - 控制器 RS485 端口为 RTU 主站，1 - 末端接口板 RS485 接口为 RTU 主站，2 - 控制器 RS485 端口为 RTU 从站。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/close_controller_rtu_modbus_cmd std_msgs/msg/UInt16 "data: 0"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/close_controller_rtu_modbus_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：关闭成功；false：关闭失败，driver 终端返回错误码。

ModbusTCP主站

设置ModbusTCP主站连接

参数说明：Modbustcpmasterinfo.msg

参数	类型	说明
master_name	string	Modbus 主站名称（三代控制器无需配置）。
ip	string	TCP 主站 IP 地址。
port	int32	TCP 主站端口号。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_controller_tcp_mode_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpmasterinfo "{master_name: '', ip: '192.168.1.18', port: 502, state: false}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_controller_tcp_mode_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：返回成功；false：返回失败，driver 终端返回错误码。

关闭ModbusTCP主站连接

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/close_controller_tcp_modbus_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/close_controller_tcp_modbus_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：返回成功；false：返回失败，driver 终端返回错误码。

工具端控制器端RTU Modbus协议读写数据

ModbusRTU协议读线圈

参数说明：Modbusrtureadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
device	int32	外设设备地址。
type	int32	主机类型，0-控制器端Modbus主机；1-工具端Modbus主机。
num	int32	要读的数据的数量，数据长度不超过120。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_rtu_coils_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbusrtureadparams "{address: 0, device: 1, type: 0, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_rtu_coils_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true:读取成功，false：读取失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusRTU协议写线圈

参数说明：Modbusrtuwriteparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
device	int32	外设设备地址。
type	int32	主机类型，0-控制器端modbus主机；1-工具端modbus主机。
num	int32	要写的数据的数量，最大不超过160。
data	int32[]	要写的数据，数据长度与num对应。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/write_modbus_rtu_coils_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbusrtuwriteparams "{address: 0, device: 1, type: 0, num: 8, data: [3]}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/write_modbus_rtu_coils_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：写入成功；false：写入失败。driver 终端返回错误码。

ModbusRTU协议读离散量输入

参数说明：Modbusrtureadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
device	int32	外设设备地址。
type	int32	主机类型，0-控制器端modbus主机；1-工具端modbus主机。
num	int32	要读的数据的数量，数据长度不超过8。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_rtu_input_status_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbusrtureadparams "{address: 0, device: 2, type: 0, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_rtu_input_status_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true：读取成功，false：读取失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusRTU协议读保持寄存器

参数说明：Modbusrtureadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
device	int32	外设设备地址。
type	int32	主机类型，0-控制器端Modbus主机；1-工具端Modbus主机。
num	int32	要读的数据的数量，数据长度不超过12。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_rtu_holding_registers_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbusrtureadparams "{address: 0, device: 2, type: 0, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_rtu_holding_registers_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true：读取成功，false：读取失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusRTU协议写保持寄存器

参数说明： Modbusrtuwriteparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
device	int32	外设设备地址。
type	int32	主机类型，0-控制器端Modbus主机；1-工具端Modbus主机。
num	int32	要写的数据的数量，最大不超过10。
data	int32[]	要写的数据，数据长度与num对应。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/write_modbus_rtu_registers_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbusrtuwriteparams "{address: 0, device: 2, type: 0, num: 2, data: [1,1,2,3]}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/write_modbus_rtu_registers_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：写入成功，false：写入失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusRTU协议读输入寄存器

参数说明：Modbusrtureadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
device	int32	外设设备地址。
type	int32	主机类型，0-控制器端modbus主机；1-工具端modbus主机。
num	int32	要读的数据的数量，数据长度不超过12。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_rtu_input_registers_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbusrtureadparams "{address: 0, device: 2, type: 0, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_rtu_input_registers_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true：成功，false：失败。失败时 driver 终端返回错误码。

控制器ModbusTCP协议读写数据

ModbusTCP协议读线圈

参数说明：Modbustcpreadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度15个字符（三代控制器无效）。
ip	string	主机连接的 IP 地址（三代控制器无效）。
port	int32	主机连接的端口号（三代控制器无效）。
num	int32	读取数据数量，最大不超过120（即 15 个字节）。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_tcp_coils_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpreadparams "{address: 0, master_name: '3', ip: '127.0.0.6', port: 502, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_tcp_coils_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true:读取成功，false：读取失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusTCP协议写线圈

参数说明：Modbustcpwriteparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度15个字符（三代控制器无效）。
ip	string	主机连接的 IP 地址（三代控制器无效）。
port	int32	主机连接的端口号（三代控制器无效）。
num	int32	写入数据数量，最大不超过 160（即 20 个字节）。
data	int32[]	要写入线圈的数据组：线圈个数≤8 时，写入数据为 1 个字节；线圈个数 > 8 时，为多个数据的数组.

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/write_modbus_tcp_coils_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpwriteparams "{address: 0, master_name: '3', ip: '127.0.0.6', port: 502, num: 10, data: [2,3]}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/write_modbus_tcp_coils_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true:写入成功，false：写入失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusTCP协议读离散量输入

参数说明：Modbustcpreadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度15个字符（三代控制器无效）。
ip	string	主机连接的 IP 地址（三代控制器无效）。
port	int32	主机连接的端口号（三代控制器无效）。
num	int32	读取数据数量，最大不超过8。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_tcp_input_status_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpreadparams "{address: 0, master_name: '3', ip: '127.0.0.6', port: 502, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_tcp_input_status_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true：成功，false：失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusTCP协议读保持寄存器

参数说明：Modbustcpreadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度15个字符（三代控制器无效）。
ip	string	主机连接的 IP 地址（三代控制器无效）。
port	int32	主机连接的端口号（三代控制器无效）。
num	int32	读取数据数量，最大不超过12。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_tcp_holding_registers_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpreadparams "{address: 0, master_name: '3', ip: '127.0.0.6', port: 502, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_tcp_holding_registers_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true：读取成功，false：读取失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusTCP协议写保持寄存器

参数说明：Modbustcpwriteparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度15个字符（三代控制器无效）。
ip	string	主机连接的 IP 地址（三代控制器无效）。
port	int32	主机连接的端口号（三代控制器无效）。
num	int32	写入数据数量，最大不超过10。
data	int32[]	写入的数据，数据长度与num对应。

使用命令示例：

# 写多个寄存器示例：需要将寄存器内容拆为高、低位，如写入257，应输入1，1
ros2 topic pub --once /rm_driver/write_modbus_tcp_registers_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpwriteparams "{address: 0, master_name: '3', ip: '127.0.0.6', port: 502, num: 2, data: [100, 100, 100, 200]}"

# 写单个寄存器直接输入对应数值 <br>
ros2 topic pub --once /rm_driver/write_modbus_tcp_registers_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpwriteparams "{address: 0, master_name: '3', ip: '127.0.0.6', port: 502, num: 1, data: [1000]}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/write_modbus_tcp_registers_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：写入成功，false：写入失败。失败时 driver 终端返回错误码。

ModbusTCP协议读输入寄存器

参数说明：Modbustcpreadparams.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址。
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度15个字符（三代控制器无效）。
ip	string	主机连接的 IP 地址（三代控制器无效）。
port	int32	主机连接的端口号（三代控制器无效）。
num	int32	读取数据数量，最大不超过12。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/read_modbus_tcp_input_registers_cmd rm_ros_interfaces/msg/Modbustcpreadparams "{address: 0, master_name: '3', ip: '127.0.0.6', port: 502, num: 1}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/read_modbus_tcp_input_registers_result

参数说明：Modbusreaddata.msg

参数	类型	说明
read_data	int32[]	读取到的 modbus 数据。
state	bool	反馈查询状态信息，true：成功，false：失败。失败时 driver 终端返回错误码。

末端工具IO配置

设置工具端电源输出std_msgs

参数	类型	说明
data	uint16	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_tool_voltage_cmd std_msgs/msg/UInt16 "data: 0"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_tool_voltage_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

拖动示教及轨迹复现

设置力位混合控制Setforceposition.msg

参数	类型	说明
sensor	uint8	0-一维力；1-六维力。
mode	uint8	0-基坐标系力控；1-工具坐标系力控。
direction	uint8	力控方向；0-沿X轴；1-沿Y轴；2-沿Z轴；3-沿RX姿态方向；4-沿RY姿态方向；5-沿RZ姿态方向。
n	int16	力的大小，单位N，精确到0.1N。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_force_postion_cmd rm_ros_interfaces/msg/Setforceposition "{sensor: 1, mode: 0, direction: 2, n: 3}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_force_postion_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

结束力位混合控制std_msgs

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/stop_force_postion_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/clear_force_data_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

末端六维力传感器的使用

睿尔曼RM-65F机械臂末端配备集成式六维力传感器，无需外部走线，用户可直接通过ROS话题对六维力进行操作。

查询六维力数据

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/get_force_data_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

成功返回对应坐标系六维力数据。

• 原始数据：

  ros2 topic echo /rm_driver/get_force_data_result

• 系统受力数据：

  ros2 topic echo /rm_driver/get_zero_force_data_result

• 工作坐标系受力数据：

  ros2 topic echo /rm_driver/get_work_force_data_result

• 工具坐标系受力数据：

  ros2 topic echo /rm_driver/get_tool_force_data_result

清空六维力数据std_msgs

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/clear_force_data_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/clear_force_data_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

升降机构

睿尔曼机械臂控制器可集成自主研发升降机构，本接口可以用于升降机构的控制。

升降机构速度开环控制Liftspeed.msg

参数	类型	说明
speed	int16	速度百分比，-100~100： 1. speed<0：升降机构向下运动； 2. speed>0：升降机构向上运动； 3. speed=0：升降机构停止运动。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_lift_speed_cmd rm_ros_interfaces/msg/Liftspeed "speed: 100"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_lift_speed_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

升降机构位置闭环控制Liftheight.msg

参数	类型	说明
height	int16	目标高度，单位 mm，范围：0-2600。
speed	int16	速度百分比，1-100。
block	bool	是否为阻塞模式，true：阻塞，false：非阻塞。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_lift_height_cmd rm_ros_interfaces/msg/Liftheight "{height: 0, speed: 10, block: true}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_lift_height_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

获取升降机构状态Liftstate.msg

参数	类型	说明
height	int16	目标高度，单位 mm。
current	int16	当前电流。
err_flag	uint16	驱动错误代码。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/get_lift_state_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例： 成功返回：升降机构当前状态；失败返回：driver终端返回错误码.

ros2 topic echo /rm_driver/get_lift_state_result

通用扩展关节配置

扩展关节状态获取

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/get_expand_state_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_expand_state_result

参数说明：Expandstate.msg

参数	类型	说明
pos	int16	当前位置。
current	int16	当前电流。
err_flag	uint16	驱动错误代码。

扩展关节速度环控制

参数说明：

参数	类型	说明
data	int32	速度百分比，1~100。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_expand_speed_cmd std_msgs/msg/Int32 "data: 10"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_expand_speed_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

扩展关节位置环控制

参数说明：Expand_Position.msg

参数	类型	说明
pos	uint16	目标位置，单位：度，数值 1000 代表 1 度
speed	uint16	速度百分比，1-100。
block	bool	是否为阻塞模式，true：阻塞，false：非阻塞。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_expand_pos_cmd rm_ros_interfaces/msg/Expandpos "{pos: 100000, speed: 20, block: true}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_expand_pos_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

末端工具协议

末端工具协议支持下的末端设备基础信息与实时信息的读取。

设置末端生态协议模式

参数	类型	说明
data	int32	0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_rm_plus_mode_cmd std_msgs/msg/Int32 "data: 0"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_rm_plus_mode_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

查询末端生态协议模式

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/get_rm_plus_mode_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_rm_plus_mode_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	int32	0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。

设置触觉传感器模式

参数	类型	说明
data	int32	0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/set_rm_plus_touch_cmd std_msgs/msg/Int32 "data: 0"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_rm_plus_touch_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

获取触觉传感器模式

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/get_rm_plus_touch_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_rm_plus_touch_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	int32	0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。

查询末端生态基础信息Rmplusbase.msg

参数	类型	说明
manu	string	设备厂家。
type	int8	设备类型 1：两指夹爪 2：五指灵巧手 3：三指夹爪。
hv	string	硬件版本。
sv	string	软件版本。
bv	string	boot版本。
id	int32	设备ID。
dof	int8	自由度。
check	int8	自检开关。
bee	int8	蜂鸣器开关。
force	bool	力控支持。
touch	bool	触觉支持。
touch_num	int8	触觉个数。
touch_sw	int8	触觉开关。
hand	int8	手方向，1：左手，2： 右手。
pos_up	int32[12]	位置上限,单位：无量纲。
pos_low	int32[12]	位置下限,单位：无量纲。
angle_up	int32[12]	角度上限,单位：0.01度。
angle_low	int32[12]	角度下限,单位：0.01度。
speed_up	int32[12]	速度上限,单位：无量纲。
speed_low	int32[12]	速度下限,单位：无量纲。
force_up	int32[12]	力上限,单位：0.001N。
force_low	int32[12]	力下限,单位：0.001N。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_rm_plus_base

查询末端生态实时状态Rmplusstate.msg

参数	类型	说明
sys_state	int32	系统状态。
dof_state	int32[12]	各自由度当前状态。
dof_err	int32[12]	各自由度错误信息。
pos	int32[12]	各自由度当前位置。
speed	int32[12]	各自由度当前速度。
angle	int32[12]	各自由度当前角度。
current	int32[12]	各自由度当前电流。
normal_force	int32[18]	自由度触觉三维力的法向力。
tangential_force	int32[18]	自由度触觉三维力的切向力。
tangential_force_dir	int32[18]	自由度触觉三维力的切向力方向。
tsa	int32[12]	自由度触觉自接近。
tma	int32[12]	自由度触觉互接近。
touch_data	int32[18]	触觉传感器原始数据。
force	int32[12]	自由度力矩。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_rm_plus_state

设置末端工具角度跟随

参数	类型	说明
hand_angle	int16[6]	角度数组，按照末端工具厂商定义的角度做控制。另外，-1 代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态。
block	bool	是否为阻塞模式，true:阻塞，false:非阻塞。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_hand_follow_angle_cmd rm_ros_interfaces/msg/Handangle "{hand_angle: [0, 0, 0, 0, 0, 0], block: true}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_hand_follow_angle_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

设置末端工具位置跟随

参数	类型	说明
hand_angle	int16[6]	位置数组，按照末端工具厂商定义的位置做控制。另外，-1 代表该自由度不执行任何操作，保持当前位置。
block	bool	是否为阻塞模式，true:阻塞，false:非阻塞。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_hand_follow_pos_cmd rm_ros_interfaces/msg/Handangle "{hand_angle: [0, 0, 0, 0, 0, 0], block: true}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_hand_follow_pos_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

透传力位混合控制补偿

针对睿尔曼六维力版本的机械臂，用户除了可直接使用示教器调用底层的力位混合控制模块外，还可以将自定义的轨迹以周期性透传的形式结合底层的力位混合控制算法进行补偿。 在进行力的操作之前，如果未进行力数据标定，可使用清空六维力数据接口对零位进行标定。

开启透传力位混合控制补偿模式std_msgs

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	开启透传力位混合控制补偿模式。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/start_force_position_move_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/start_force_position_move_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

关闭透传力位混合控制补偿模式std_msgs

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	关闭透传力位混合控制补偿模式。

使用命令示例：

ros2 topic pub /rm_driver/stop_force_position_move_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/stop_force_position_move_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

透传力位混合补偿-关节Forcepositionmovejoint.msg

参数	类型	说明
joint	float32[6]	目标关节弧度。
sensor	uint8	所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode	uint8	模式，0-沿基坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir	int16	力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向。
force	float32	力的大小 单位N。
follow	bool	是否高跟随，true：高跟随，false：低跟随。
dof	uint8	机械臂自由度。

使用命令示例： 需要是大量(10个以上)位置连续的点，以2ms以上的周期持续发布。

ros2 topic pub /rm_driver/force_position_move_joint_cmd rm_ros_interfaces/msg/Forcepositionmovejoint "{joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0], sensor: 0, mode: 0, dir: 0, force: 0.0, follow: false, dof: 6}"

返回命令示例： 成功无返回；失败返回：false，driver终端返回错误码。

透传力位混合补偿-位姿Forcepositionmovepose.msg

参数	类型	说明
pose	float	目标位姿，x、y、z坐标(单位：m)+四元数。
sensor	uint8	所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode	uint8	模式，0-沿基坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir	int16	力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向。
force	float32	力的大小 单位N。
follow	bool	是否高跟随，true：高跟随，false：低跟随。

使用命令示例： 需要是大量(10个以上)位置连续 的点，以2ms以上的周期持续发布。

ros2 topic pub /rm_driver/force_position_move_pose_cmd rm_ros_interfaces/msg/Forcepositionmovepose "{pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, sensor: 0, mode: 0, dir: 0, force: 0.0, follow: false}"

返回命令示例： 成功无返回；失败返回：false，driver终端返回错误码。

透传力位混合补偿

参数说明：Forcepositionmove.msg

参数	类型	说明
pose	geometry_msgs/Pose	当前坐标系下的目标位姿，支持四元数/欧拉角表示姿态。 位置精度：0.001mm。 欧拉角表示姿态，姿态精度：0.001rad； 四元数方式表示姿态，姿态精度：0.000001。
joint	float32[]	目标关节角度，单位：°，精度：0.001°。
flag	uint8	0 - 下发目标角度；1 - 下发目标位姿。
sensor	uint8	0 - 一维力；1 - 六维力。
mode	uint8	0 - 基坐标系力控；1 - 工具坐标系力控。
control_mode	uint8[6]	6 个力控方向（Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz）的模式： 0 - 固定模式；1 - 浮动模式；2 - 弹簧模式；3 - 运动模式；4 - 力跟踪模式；8 - 力跟踪 + 姿态自适应模式。
follow	bool	驱动器运动跟随效果：true - 高跟随；false - 低跟随。
desired_force	float32[6]	力控轴维持的期望力 / 力矩，仅当力控模式为 “力跟踪模式” 时生效，精度：0.1N。
limit_vel	float32[6]	力控轴的最大线速度和最大角速度限制（仅对开启力控的方向生效）： - x/y/z 轴：最大线速度，精度 0.001 m/s。 - rx/ry/rz 轴：最大角速度，精度 0.001 °/s。
trajectory_mode	uint8	高跟随模式下生效：0 - 完全透传模式；1 - 曲线拟合模式；2 - 滤波模式。
radio	uint16	随 trajectory_mode 变化： - 曲线拟合模式：平滑系数（范围 0-100）； - 滤波模式：滤波参数（范围 0-1000）。

使用命令示例：

需要是大量(10个以上)位置连续的点，以2ms以上的周期持续发布。

ros2 topic pub /rm_driver/force_position_move_cmd rm_ros_interfaces/msg/Forcepositionmove "{pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, joint: [], flag: 0, sensor: 0, mode: 0, control_mode: [0, 0, 0, 0, 0, 0], follow: false, desired_force: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], limit_vel: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], trajectory_mode: 0, radio: 0}"

返回命令示例： 成功无返回；失败返回：false，driver终端返回错误码。

系统配置

清除系统错误

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/clear_system_err_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/clear_system_err_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败，driver 终端返回错误码。

机械臂状态主动上报

设置UDP机械臂状态主动上报配置Setrealtimepush.msg

参数	类型	说明
cycle	uint16	设置广播周期，单位为5ms(默认1即1*5=5ms，200Hz)。
port	uint16	设置广播的端口号(默认8089)。
force_coordinate	uint16	设置系统外受力数据的坐标系(仅带有力传感器的机械臂支持)。
ip	string	设置自定义的上报目标IP 地址(默认192.168.1.10)。
hand_enable	bool	设置是否使能灵巧手状态上报，true使能，false不使能。
aloha_state_enable	bool	设置是否使能aloha主臂状态上报，true使能，false不使能。
arm_current_status_enable	bool	设置是否使能机械臂状态上报，true使能，false不使能。
expand_state_enable	bool	是否使能扩展关节相关数据上报，true使能，false不使能。
joint_speed_enable	bool	设置是否使能关节速度上报，true使能，false不使能。
lift_state_enable	bool	设置是否使能升降关节数据上报，true使能，false不使能。
plus_base_enable	bool	末端设备基础信息上报，true使能，false不使能。
plus_state_enable	bool	末端设备实时信息上报，true使能，false不使能。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/set_realtime_push_cmd rm_ros_interfaces/msg/Setrealtimepush "{cycle: 1, port: 8089, force_coordinate: 0, ip: '192.168.1.10', hand_enable: false, aloha_state_enable: false, arm_current_status_enable: false, expand_state_enable: false, joint_speed_enable: false, lift_state_enable: false, plus_base_enable: false, plus_state_enable: false}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/set_realtime_push_result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。driver终端返回错误码。

查询UDP机械臂状态主动上报配置Getrealtimepush.msg

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_realtime_push_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

返回命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/get_realtime_push_result

参数说明：

参数	类型	说明
cycle	uint16	设置广播周期，单位为5ms(默认1即1*5=5ms，200Hz)。
port	uint16	设置广播的端口号(默认8089)。
force_coordinate	uint16	设置系统外受力数据的坐标系(仅带有力传感器的机械臂支持)。
ip	string	设置自定义的上报目标IP 地址(默认192.168.1.10)。
hand_enable	bool	设置是否使能灵巧手状态上报，true使能，false不使能。
aloha_state_enable	bool	设置是否使能aloha主臂状态上报，true使能，false不使能。
arm_current_status_enable	bool	设置是否使能机械臂状态上报，true使能，false不使能。
expand_state_enable	bool	是否使能扩展关节相关数据上报，true使能，false不使能。
joint_speed_enable	bool	设置是否使能关节速度上报，true使能，false不使能。
lift_state_enable	bool	设置是否使能升降关节数据上报，true使能，false不使能。
plus_base_enable	bool	末端设备基础信息上报，true使能，false不使能。
plus_state_enable	bool	末端设备实时信息上报，true使能，false不使能。

UDP机械臂状态主动上报

六维力Sixforce.msg

参数	类型	说明
force_fx	float32	沿x轴方向受力大小。
force_fy	float32	沿y轴方向受力大小。
force_fz	float32	沿z轴方向受力大小。
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿y轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_six_force

一维力Oneforce.msg

参数	类型	说明
force_fx	float32	沿x轴方向受力大小。
force_fy	float32	沿y轴方向受力大小。
force_fz	float32	沿z轴方向受力大小。(仅该数值有效)
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿y轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_one_force

机械臂错误std_msgs

参数	类型	说明
data	uint16	机械臂报错信息。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_arm_err

系统错误std_msgs

参数	类型	说明
data	uint16	系统报错信息。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_sys_err

关节错误Jointerrorcode.msg

参数	类型	说明
joint_error	uint16	每个关节报错信息。
dof	uint8	机械臂自由度信息。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_joint_error_code

机械臂弧度数据sensor_msgs

参数	类型	说明
sec	int32	时间信息，秒。
nanosec	uint32	时间信息，纳秒。
frame_id	string	坐标系名称。
name	string	关节名称。
position	float64	关节弧度信息。
elocity	float64	关节速度信息。
effort	float64	关节受力信息。

使用命令示例：

ros2 topic echo /joint_states

位姿信息geometry_msgs

参数	类型	说明
Point position	float64	机械臂当前坐标信息：x，y，z。
Quaternion orientation	float64	机械臂当前姿态信息：x，y，z，w。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_arm_position

六维力传感器外受力数据Sixforce.msg

参数	类型	说明
force_fx	float32	当前传感器沿x轴方向受外力大小。
force_fy	float32	当前传感器沿y轴方向受外力大小。
force_fz	float32	当前传感器沿z轴方向受外力大小。
force_mx	float32	当前传感器沿x轴方向转动受外力大小。
force_my	float32	当前传感器沿y轴方向转动受外力大小。
force_mz	float32	当前传感器沿z轴方向转动受外力大小。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_six_zero_force

一维力传感器系统外受力数据Oneforce.msg

参数	类型	说明
force_fx	float32	当前传感器沿x轴方向受外力大小。
force_fy	float32	当前传感器沿y轴方向受外力大小。
force_fz	float32	当前传感器沿z轴方向受外力大小。（仅该数据有效）
force_mx	float32	当前传感器沿x轴方向转动受外力大小。
force_my	float32	当前传感器沿y轴方向转动受外力大小。
force_mz	float32	当前传感器沿z轴方向转动受外力大小。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_one_zero_force

系统外受力数据参考坐标系std_msgs

参数	类型	说明
data	uint16	系统外受力数据的坐标系，0 为传感器坐标系 1 为当前工作坐标系 2 为当前工具坐标系。该数据会影响一维力和六维力传感器系统外受力数据的参考坐标系。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_arm_coordinate

灵巧手力当前状态Handstatus.msg

参数	类型	说明
hand_angle	uint16[6]	手指角度数组，范围：0~2000。
hand_pos	uint16[6]	手指位置数组，范围：0~1000。
hand_state	uint16[6]	手指状态，0正在松开，1正在抓取，2位置到位停止，3力到位停止，5电流保护停止，6电缸堵转停止，7电缸故障停止。
hand_force	uint16[6]	灵巧手自由度电流，单位mN。
hand_err	uint16[6]	灵巧手系统错误，1表示有错误，0表示无错误。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_hand_status

机械臂当前状态Armcurrentstatus.msg

参数	类型	说明
arm_current_status	uint16	机械臂状态： 0 - RM_IDLE_E // 使能但空闲状态 1 - RM_MOVE_L_E // move L运动中状态 2 - RM_MOVE_J_E // move J运动中状态 3 - RM_MOVE_C_E // move C运动中状态 4 - RM_MOVE_S_E // move S运动中状态 5 - RM_MOVE_THROUGH_JOINT_E // 角度透传状态 6 - RM_MOVE_THROUGH_POSE_E // 位姿透传状态 7 - RM_MOVE_THROUGH_FORCE_POSE_E // 力控透传状态 8 - RM_MOVE_THROUGH_CURRENT_E // 电流环透传状态 9 - RM_STOP_E // 急停状态 10 - RM_SLOW_STOP_E // 缓停状态 11 - RM_PAUSE_E // 暂停状态 12 - RM_CURRENT_DRAG_E // 电流环拖动状态 13 - RM_SENSOR_DRAG_E // 六维力拖动状态 14 - RM_TECH_DEMONSTRATION_E // 示教状态

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_arm_current_status

当前关节电流Jointcurrent.msg

参数	类型	说明
joint_current	float32	当前关节电流，精度 0.001mA。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_joint_current

当前关节使能状态Jointenflag.msg

参数	类型	说明
joint_en_flag	bool	当前关节使能状态，1为上使能，0为掉使能。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_joint_en_flag

机械臂欧拉角位姿Jointposeeuler.msg

参数	类型	说明
euler	float32[3]	当前路点姿态欧拉角，精度 0.001rad。
position	float32[3]	当前路点位置，精度 0.000001M。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_joint_pose_euler

当前关节速度Jointspeed.msg

参数	类型	说明
joint_speed	float32	当前关节速度，精度0.02RPM。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_joint_speed

当前关节温度Jointtemperature.msg

参数	类型	说明
joint_temperature	float32	当前关节温度，精度 0.001℃。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_joint_temperature

当前关节电压Jointvoltage.msg

参数	类型	说明
joint_voltage	float32	当前关节电压，精度 0.001V。

使用命令示例：

ros2 topic echo /rm_driver/udp_joint_voltage