Python:
末端生态协议配置RmPlusConfig 设置末端生态协议模式rm_set_rm_plus_mode()
- 方法原型：
python
rm_set_rm_plus_mode(self, mode: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
mode | int | 末端生态协议模式。0：禁用协议，9600：开启协议（波特率9600）115200：开启协议（波特率115200）256000：开启协议（波特率256000）460800：开启协议（波特率460800） |
- 返回值:
函数执行的状态码：0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置末端生态协议模式
arm.rm_set_rm_plus_mode(9600)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destory()获取末端生态协议模式rm_get_rm_plus_mode()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_mode(self) -> tuple[int, int]:- 返回值:
tuple[int, int]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 末端生态协议模式：
- 0：禁用协议
- 9600：开启协议（波特率9600）
- 115200：开启协议（波特率115200）
- 256000：开启协议（波特率256000）
- 460800：开启协议（波特率460800）
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 获取末端生态协议模式
tag, mode = arm.rm_get_rm_plus_mode()
print(tag, mode)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destory()设置触觉传感器模式(末端生态协议支持)rm_set_rm_plus_touch()
- 方法原型：
python
rm_set_rm_plus_touch(self,mode: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
mode | int | 触觉传感器开关状态 0：关闭触觉传感器 1：打开触觉传感器（返回处理后数据） 2：打开触觉传感器（返回原始数据） |
- 返回值:
函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置触觉传感器模式
arm.rm_set_rm_plus_touch(1)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destory()获取触觉传感器模式(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_touch()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_touch(self) -> tuple[int,int]:- 返回值:
tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 触觉传感器开关状态：
- 0：关闭触觉传感器
- 1：打开触觉传感器（返回处理后数据）
- 2：打开触觉传感器（返回原始数据）
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 获取触觉传感器模式
tag, mode = arm.rm_get_rm_plus_touch()
print(tag, mode)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destory()读取末端设备基础信息(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_base_info()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_base_info(self) -> tuple[int,dict[str, any]]:- 返回值:
tuple[int,dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 末端设备基础信息：
dict[str, any]末端设备基础信息字典，键为rm_plus_base_info_t结构体的字段名称。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 读取末端设备基础信息
tag, base_info = arm.rm_get_rm_plus_base_info()
print(tag, base_info)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destory()读取末端设备实时信息(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_state_info()
- 方法原型：
python
rm_get_rm_plus_state_info(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 返回值:
tuple[int, dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 末端设备实时信息：
dict[str, any]末端设备实时信息字典，键为rm_plus_state_info_t结构体的字段名称。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 读取末端设备实时信息
tag, state_info = arm.rm_get_rm_plus_state_info()
print(tag, state_info)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destory()