JSON协议：
末端生态指令集 设置末端生态协议模式set_rm_plus_mode
设置末端生态协议模式，需要根据接口的波特率开启协议。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_rm_plus_mode | string | 设置末端生态协议。 |
mode | int | 0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。 |
- 代码示例
输入
设置末端生态协议模式。
json
{"command":"set_rm_plus_mode","mode":9600}输出
配置成功:
json
{
"command":"set_rm_plus_mode",
"set_state":true
}配置失败:
json
{
"command": "set_rm_plus_mode",
"set_state":false
}查询末端生态协议模式get_rm_plus_mode
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_mode | string | 获取末端生态协议模式。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_mode | string | 获取末端生态协议模式。 |
mode | int | 0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。 |
- 代码示例
输入
获取末端生态协议模式
json
{"command":"get_rm_plus_mode"}输出
json
{
"command":"get_rm_plus_mode",
"mode":9600
}设置触觉传感器模式set_rm_plus_touch
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_rm_plus_touch | string | 设置触觉传感器开关。 |
mode | int | 0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。 |
- 代码示例
输入
设置触觉传感器开关。
json
{"command":"set_rm_plus_touch","mode":0}输出
配置成功:
json
{
"command":"set_rm_plus_touch",
"set_state":true
}配置失败:
json
{
"command":"set_rm_plus_touch",
"set_state":false
}查询触觉传感器模式get_rm_plus_touch
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_touch | string | 获取触觉传感器模式。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_touch | string | 获取触觉传感器模式。 |
mode | int | 0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。 |
- 代码示例
输入
获取触觉传感器模式
json
{"command":"get_rm_plus_touch"}输出
json
{
"command":"get_rm_plus_touch",
"mode":0
}读取末端设备基础信息get_rm_plus_base_info
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_base_info | string | 读取末端设备基础信息。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_base_info | string | 读取末端设备基础信息。 |
base_info | object | 输出参数说明如下： “manu”：设备厂家； “type”：设备类型，包括1-两指夹爪、2-五指灵巧手、3-三指夹爪； “hv”：硬件版本； “sv”：软件版本； “bv”：boot版本； “id”：设备ID； “dof”：自由度； “check”：自检开关； “bee”：蜂鸣器开关； “force”：力控支持； “touch”：触觉支持； “touch_num”：触觉个数； “touch_sw”：触觉开关； “hand”：手方向，包括1-左手、2-右手； “pos_up”：位置上限； “pos_low”：位置下限； “angle_up”：角度上限； “angle_low”：角度下限； “speed_up”：速度上限； “speed_low”：速度下限； “force_up”：力上限； “force_low”：力下限。 |
- 代码示例
输入
获取触觉传感器模式
json
{"command":"get_rm_plus_base_info"}输出
查询成功：
json
{
"command":"get_rm_plus_base_info",
"base_info":{
"angle_low":[0,0,0,0,0,0],
"angle_up":[5500,7000,7000,7000,7000,9000],
"bee":0,
"bv":1286,
"check":0,
"dof":6,
"force":false,
"force_low":[0,0,0,0,0,0],
"force_up":[0,0,0,0,0,0],
"hand":1,
"hv":256,
"id":1,
"manu":"QN",
"pos_low":[0,0,0,0,0,0],
"pos_up":[100,100,100,100,100,100],
"speed_low":[0,0,0,0,0,0],
"speed_up":[100,100,100,100,100,100],
"sv":772,
"touch":true,
"touch_num":0,
"touch_sw":0,
"type":2
}
}查询失败：
json
{
"command":"get_rm_plus_base_info",
"get_state":false
}读取末端设备实时信息get_rm_plus_state_info
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_state_info | string | 读取末端设备实时信息。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_rm_plus_state_info | string | 读取末端设备实时信息。 |
state_info | object | 输出参数说明如下： “sys_state”：系统状态； “sys_error”：系统错误； “dof_state”：各自由度当前状态； “dof_err”：各自由度错误信息； “pos”：各自由度当前位置； "speed"：各自由度当前速度； “angle”：各自由度当前角度； “current”：各自由度当前电流； “force”：自由度力矩，不带力控则不返回此字段； “normal_force”：自由度触觉三维力的法向力； “tangential_force”：自由度触觉三维力的切向力； “tangential_force_dir”：自由度触觉三维力的切向力方向； “tsa”：自由度触觉自接近； “tma”：自由度触觉互接近； “touch_data”：触觉传感器原始数据。 |
- 代码示例
输入
获取触觉传感器模式
json
{"command":"get_rm_plus_state_info"}输出
查询成功：
json
{
"command":"get_rm_plus_state_info",
"state_info":{
"angle":[0,0,0,0,0,0],
"current":[0,0,0,0,0,0],
"dof_err":[0,0,0,0,0,0],
"dof_state":[0,0,0,0,0,0],
"normal_force":[65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535],
"pos":[0,0,0,0,0,0],
"speed":[0,0,0,0,0,0],
"sys_state":0,
"sys_err":0,
"tangential_force":[65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535],
"tangential_force_dir":[65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535,65535],
"tma":[4294967295,4294967295,4294967295],
"tsa":[4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295,4294967295]
}
}查询失败：
json
{
"command":"get_rm_plus_state_info",
"get_state":false
}