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rm_control功能包说明 ​

rm_control功能包为实现moveit控制真实机械臂时所必须的一个功能包，该功能包的主要作用为将moveit规划好的路径点进行进一步的细分，将细分后的路径点以透传的方式给到rm_driver，实现机械臂的规划运行。

  1. 功能包使用。
  2. 功能包架构说明。
  3. 功能包话题说明。

通过这三部分内容的介绍可以帮助大家：

  1. 了解该功能包的使用。
  2. 熟悉功能包中的文件构成及作用。
  3. 熟悉功能包相关的话题，方便开发和使用

代码链接：https://github.com/RealManRobot/rm_robot/tree/main/rm_control

1.rm_control功能包使用 ​

1.1功能包基础使用 ​

首先配置好环境完成连接后我们可以通过以下命令直接启动节点，运行rm_control功能包。

ros
roslaunch rm_control rm_<arm_type>_control.launch

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、eco65、75、gen72。

例如65机械臂的启动命令：

ros
roslaunch rm_control rm_65_control.launch

节点启动成功后，将显示以下画面。

alt text

在单独启动该功能包的节点时并不发挥作用，需要结合rm_driver功能包和moveit的相关节点一起使用才能发挥作用，详细请查看rm_moveit_config相关内容。

1.2功能包进阶使用 ​

在rm_control功能包中也有一些参数可以进行配置，可以直接在launch文件中进行了解查看。

alt text

当前该文件只有一个配置参数。

Arm_Dof：代表机械臂的自由度，当为RM65、RML63、ECO65时应配置为6，当为RM75时应配置为7。

2.rm_control功能包架构说明 ​

2.1功能包文件总览 ​

当前rm_control功能包的文件构成如下。

├── CMakeLists.txt             #编译规则文件
├── launch
│ ├── rm_63_control.launch     #63 启动文件
│ ├── rm_65_control.launch     #65 启动文件
│ ├── rm_75_control.launch     #75 启动文件
│ ├──rm_eco65_control.launch   #eco65 启动文件
│ └── rm_gen72_control.launch  #gen72 启动文件
├── package.xml                #依赖声明文件
└── src
├── cubicSpline.h              #三次样条插值头文件
└── rm_control.cpp             #代码源文件

3.rm_control话题说明 ​

如下为该功能包的话题说明。

    /joint_states
    /rm_driver/ArmError
    /rm_driver/Clear_System_Err
    /rm_driver/JointPos
    /rm_group/follow_joint_trajectory/cancel
    /rm_group/follow_joint_trajectory/feedback
    /rm_group/follow_joint_trajectory/goal
    /rm_group/follow_joint_trajectory/result
    /rm_group/follow_joint_trajectory/status
    /rosout
    /rosout_agg

我们主要关注以下几个话题:

Publishers:代表其当前发布的话题，其最主要发布的话题为/rm_driver/JointPos，我们通过该话题将细分后的点发布给rm_driver节点，rm_driver节点再通过透传的指令方式给到机械臂执行相对应的路径。

Action Servers:代表其接受和发布的动作信息，rm_group/follow_joint_trajectory动作为rm_control与moveit进行通信的桥梁，通过该动作rm_control接收到moveit规划的路径，rm_control会将这些路径进行进一步细分由以上话题给到rm_driver。