C、C++:

末端运动参数配置armTipVelocityParameters

机械臂末端运动参数设置及查询，包含线速度设置与查询、角速度设置与查询、角加速度设置与查询、碰撞等级设置与查询等。

设置末端最大线速度rm_set_arm_max_line_speed()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_line_speed(rm_robot_handle * handle,float speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	末端最大线速度，单位m/s。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大线速度0.1m/s
float speed = 0.1;
ret = rm_set_arm_max_line_speed(robot_handle,speed);

设置末端最大线加速度rm_set_arm_max_line_acc()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_line_acc(rm_robot_handle * handle,float acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输入参数	末端最大线加速度，单位m/s^2。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大线加速度2m/s²
float acc = 2;
ret = rm_set_arm_max_line_acc(robot_handle,acc);

设置末端最大角速度rm_set_arm_max_angular_speed()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_angular_speed(rm_robot_handle * handle,float speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	末端最大角速度，单位rad/s。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大角速度0.2rad/s
float speed = 0.2;
ret=rm_set_arm_max_angular_speed(robot_handle,speed);

设置末端最大角加速度rm_set_arm_max_angular_acc()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_angular_acc(rm_robot_handle * handle,float acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输入参数	末端最大角加速度，单位rad/s^2。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大角加速度4rad/s²
float acc = 4;
ret = rm_set_arm_max_angular_acc(robot_handle,acc);

设置末端参数为默认值rm_set_arm_tcp_init()

• 方法原型：

int rm_set_arm_tcp_init(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//初始化机械臂参数，机械臂的末端参数回复到默认值。默认参数为：
// 末端线速度：0.1m/s末端线加速度：0.5m/s²
// 末端角速度：0.2rad/s末端角加速度：1rad/s²
ret = rm_set_arm_tcp_init(robot_handle);

设置碰撞防护等级rm_set_collision_state()

• 方法原型：

int rm_set_collision_state(rm_robot_handle * handle,int collision_stage)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
collision_stage	输入参数	等级：0~8，0-无碰撞检测，8-碰撞检测最灵敏。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//设置机械臂碰撞防护等级为1
int stage = 1;
ret=rm_set_collision_state(robot_handle,stage,RM_BLOCK);

查询碰撞防护等级rm_get_collision_stage()

• 方法原型：

int rm_get_collision_stage(rm_robot_handle * handle,int * collision_stage)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
collision_stage	输出参数	存放返回的碰撞等级值的变量，数据为0-8，0-无碰撞检测，8-碰撞检测最灵敏。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//查询机械臂动力学碰撞等级
int stage = -1;
ret = rm_get_collision_stage(robot_handle,&stage);

获取末端最大线速度rm_get_arm_max_line_speed()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_line_speed(rm_robot_handle * handle,float * speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输出参数	存放返回的末端最大线速度值的变量，单位m/s。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//获取机械臂末端线速度
float speed = 0;                                                              
ret = rm_get_arm_max_line_speed(robot_handle,&speed);

获取末端最大线加速度rm_get_arm_max_line_acc()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_line_acc(rm_robot_handle * handle,float * acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输出参数	存放返回的末端最大线加速度值的变量，单位m/s^2。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//获取机械臂末端线加速度
float acc = 0;                                                            
ret = rm_get_arm_max_line_acc(robot_handle,&acc);

获取末端最大角速度rm_get_arm_max_angular_speed()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_angular_speed(rm_robot_handle * handle,float * speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输出参数	存放返回的末端末端最大角速度值的变量，单位rad/s。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//获取机械臂末端角速度
float speed = 0;
ret = rm_get_arm_max_angular_speed(robot_handle,&speed);

获取末端最大角加速度rm_get_arm_max_angular_acc()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_angular_speed(rm_robot_handle * handle,float * speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输出参数	存放返回的末端最大角加速度值的变量，单位rad/s^2。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//获取末端角加速度
float acc = 0;
ret = rm_get_arm_max_angular_speed(robot_handle,&acc);

设置DH参数rm_set_DH_data()

• 方法原型：

int rm_set_DH_data(rm_robot_handle * handle, rm_dh_t dh)

可以跳转rm_robot_handle、rm_dh_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明：

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
dh	输入参数	DH参数

• 返回值：

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

// 设置机械臂当前DH参数（仅作示例，dh参数根据实际修改）
rm_dh_t dh_data = {
    .a = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    .d = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    .alpha = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    .offset = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}
};
rm_set_DH_data(handle, dh_data);

获取DH参数rm_get_DH_data()

• 方法原型：

int rm_get_DH_data(rm_robot_handle * handle, rm_dh_t *dh)

可以跳转rm_robot_handle、rm_dh_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明：

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
dh	输出参数	DH参数。

• 返回值：

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//查询机械臂DH参数
rm_dh_t dh_data;
ret = rm_get_DH_data(handle, &dh_data);

恢复机械臂默认 DH 参数rm_set_DH_data_default()

• 方法原型：

int rm_set_DH_data_default(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明：

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值：

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

//恢复机械臂默认DH参数
ret = rm_set_DH_data_default(handle);

设置避奇异模式rm_set_avoid_singularity_mode

注意

设置避奇异模式的接口仅支持六自由度机械臂。

• 方法原型：

int rm_set_avoid_singularity_mode(rm_robot_handle *handle, int mode);

• 参数说明：

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂控制句柄。
mode	输入参数	避奇异模式：0-不规避奇异点，1-规避奇异点。

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 返回值：

参数	说明
0	成功。
1	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

int mode = 0;
ret = rm_set_avoid_singularity_mode(handle, mode);
printf("%d\n", ret);

获取避奇异模式rm_get_avoid_singularity_mode

• 方法原型：

int rm_get_avoid_singularity_mode(rm_robot_handle *handle, int* mode);

• 参数说明：

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂控制句柄。
mode	输出参数	避奇异模式 0-不规避奇异点，1-规避奇异点

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 返回值：

参数	说明
0	成功。
1	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

int mode;
ret = rm_get_avoid_singularity_mode(handle, &mode);
printf("%d\n", ret);
printf("avoid_singularity_mode:%d\n", mode);