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动作配置 ​

支持进行动作的相关配置，包括查询、运行、删除、保存和更新等操作。

查询动作列表rm_get_tool_action_list ​

  • 方法原型：
C
int rm_get_tool_action_list(rm_robot_handle *handle, int page_num, int page_size, const char *vague_search, rm_tool_action_list_t *list);
  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
page_num输入参数页码。
page_size输入参数每页大小。
vague_search输入参数模糊搜索字符串。
list输出参数动作列表。

可以跳转rm_robot_handle和rm_tool_action_list_t查阅结构体详细描述。

  • 返回值:
参数说明
0成功。
1控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4三代控制器不支持该接口.
  • 使用示例
C
int page_num = 1;
int page_size = 20;
const char* vague_search = NULL;
rm_tool_action_list_t list;
ret = rm_get_tool_action_list(handle, page_num, page_size, vague_search, &list);
printf("%d\n", ret);
printf("=== 工具动作列表 ===\n");
printf("返回动作数: %d\n", list.list_len);
printf("\n");
const int THRESHOLD = 1000000;
for (int i = 0; i < list.list_len; i++) {
    printf("动作 %d:\n", i + 1);
    printf("  名称: %s\n", list.act_list[i].name);
    int hasValidPos = 0;
    for (int j = 0; j < 100; j++) {
        if (abs(list.act_list[i].hand_pos[j]) < THRESHOLD) {
            hasValidPos = 1;
            break;
        }
    }
    int hasValidAngle = 0;
    for (int j = 0; j < 100; j++) {
        if (abs(list.act_list[i].hand_angle[j]) < THRESHOLD) {
            hasValidAngle = 1;
            break;
        }
    }
    if (hasValidPos) {
        printf("  handpos: [");
        for (int j = 0; j < 100; j++) {
            if (abs(list.act_list[i].hand_pos[j]) < THRESHOLD) {
                if (j > 0) printf(", ");
                printf("%d", list.act_list[i].hand_pos[j]);
            }
        }
        printf("]\n");
    }
    else if (hasValidAngle) {
        printf("  handangle: [");
        for (int j = 0; j < 100; j++) {
            if (abs(list.act_list[i].hand_angle[j]) < THRESHOLD) {
                if (j > 0) printf(", ");
                printf("%d", list.act_list[i].hand_angle[j]);
            }
        }
        printf("]\n");
    }
    printf("--------------------\n");
}

运行指定末端动作rm_run_tool_action ​

  • 方法原型：
C
int rm_run_tool_action(rm_robot_handle *handle, const char *action_name);
  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂控制句柄。
action_name输入参数动作名称。

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

  • 返回值:
参数说明
0成功。
1控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4三代控制器不支持该接口.
-5当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为末端工具动作。
  • 使用示例

运行指定末端动作run_tool_action

C
const char* action_name = "1";
ret = rm_run_tool_action(handle, action_name);
printf("%d\n", ret);

删除指定末端动作rm_delete_tool_action ​

  • 方法原型：
C
int rm_delete_tool_action(rm_robot_handle *handle, const char *action_name);
  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂控制句柄。
action_name输入参数动作名称。

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

  • 返回值:
参数说明
0成功。
1控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4三代控制器不支持该接口
  • 使用示例

删除指定末端动作delete_tool_action

C
const char* action_name = "p";
ret = rm_delete_tool_action(handle, action_name);
printf("%d\n", ret);

保存动作到控制器rm_save_tool_action ​

  • 方法原型：
C
int rm_save_tool_action(rm_robot_handle *handle, const char *action_name,int *selected_array,int array_size, int array_type);
  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入数据机械臂控制句柄。
action_name输入数据动作名称。
selected_array输入数据保存数组的值。
array_size输入数据保存数组的大小。
array_type输入数据保存数字的类型（0-表示保存类型为hand_pos。 1-表示保存类型为hand_angle）

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

  • 返回值:
参数说明
0成功。
1控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4三代控制器不支持该接口
  • 使用示例

保存动作save_tool_action

C
const char* action_name = "12";
int selected_array[6] = {1,1,1,1,1,1};
int array_size = 6;
int array_type = 0;
ret = rm_save_tool_action(handle, action_name, selected_array, array_size, array_type);
printf("%d\n", ret);

更新动作到控制器rm_update_tool_action ​

  • 方法原型：
C
int rm_update_tool_action(rm_robot_handle *handle, const char *action_name, const char *new_name, int *selected_array,int array_size, int array_type);
  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入数据机械臂控制句柄。
action_name输入数据动作名称。
new_name输入数据新动作名称。
selected_array输入数据保存数组的值。
array_size输入数据保存数组的大小。
array_type输入数据保存数字的类型（0-表示保存类型为hand_pos。 1-表示保存类型为hand_angle）

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

  • 返回值:
参数说明
0成功。
1控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4三代控制器不支持该接口
  • 使用示例
C
const char* action_name = "121";
const char* new_name = "12";
int selected_array[6] = { 2,1,1,1,1,1 };
int array_size = 6;
int array_type = 1;
ret = rm_update_tool_action(handle, action_name, new_name, selected_array, array_size, array_type);
printf("%d\n", ret);