Python:

末端生态协议配置RmPlusConfig

读取末端设备基础信息(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_base_info()

• 方法原型：

rm_get_rm_plus_base_info(self) -> tuple[int,dict[str, any]]:

• 返回值:

tuple[int,dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
2. 末端设备基础信息：
   • dict[str, any] 末端设备基础信息字典，键为rm_plus_base_info_t结构体的字段名称。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E) 

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)  

# 读取末端设备基础信息
tag, base_info = arm.rm_get_rm_plus_base_info()
print(tag, base_info)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()

读取末端设备实时信息(末端生态协议支持)rm_get_rm_plus_state_info()

• 方法原型：

rm_get_rm_plus_state_info(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:

• 返回值:

tuple[int, dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码：0成功，其他错误码请参考API2错误代码。
2. 末端设备实时信息：
   • dict[str, any] 末端设备实时信息字典，键为rm_plus_state_info_t结构体的字段名称。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 读取末端设备实时信息
tag, state_info = arm.rm_get_rm_plus_state_info()
print(tag, state_info)
# 断开所有连接，销毁线程
RoboticArm.rm_destroy()