JSON协议：
系统指令集 电源控制
控制上电与断电set_arm_power
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_arm_power | string | 控制机械臂上电、断电。 |
arm_power | int | 上电状态1-上电0-断电。 |
- 代码示例
输入
说明：控制机械臂上电。
json
{"command":"set_arm_power","arm_power":1}输出
json
{
"command": "set_arm_power",
"arm_power": true
}读取电源状态get_arm_power_state
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_arm_power_state | string | 查询机械臂电源状态。 |
- 代码示例
输入
说明：查询机械臂电源状态。
json
{"command":"get_arm_power_state"}输出
上电状态（1-上电状态，0断电状态）。
json
{
"command":"get_arm_power_state",
"power_state": 1
}紧急停止
设置机械臂急停状态set_arm_emergency_stop
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_arm_emergency_stop | string | 设置机械臂型号。 |
emergency_stop | bool | true：进入急停状态，false：关闭急停状态。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_state | bool | true：成功，false：失败 |
- 代码示例
输入
设置机械臂进入急停状态。
json
{ "command":"set_arm_emergency_stop","emergency_stop":true}输出
设置成功：
json
{
"command":"set_arm_emergency_stop",
"set_state":true
}设置失败：
json
{
"command":"set_arm_emergency_stop",
"set_state":false
}版本信息
查询软件版本get_arm_software_info
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_arm_software_info | string | 查询机械臂软件信息。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| Product_version | string | 机械臂型号。 |
| algorithm_info | object | 算法库信息，其中version代表版本号。 |
| communication_info | object | communication层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。 |
| ctrl_info | object | ctrl层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。 |
| program_info | object | program层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。 |
| robot_controller_version | string | 机械臂控制器版本信息。 |
- 代码示例
输入
查询机械臂软件信息。
json
{"command":"get_arm_software_info"}输出
json
{
"Product_version":"ECO65-B",
"algorithm_info":{
"version":"1.4.11"
},
"command":"arm_software_info",
"communication_info":{
"build_time":"2024/11/5 21:00:00",
"version":"1.0.1"
},
"ctrl_info":{
"build_time":"2024/11/5 21:00:00",
"version":"V1.0.3"
},
"program_info":{
"build_time":"2025-04-09 10:46:48",
"version":"V1.0.3"
},
"robot_controller_version":"4.0"
}查询关节软件版本号get_joint_software_version
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_joint_software_version | string | 获取关节软件版本号。 |
- 代码示例
输入：
json
{"command":"get_joint_software_version"}输出：
当前关节的版本号分别为：Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Ve5.1.0。
json
{
"command":"get_joint_software_version",
"version": [
"Vd5.1.0",
"Vd5.1.0",
"Vd5.1.0",
"Vd5.1.0",
"Vd5.1.0",
"Ve5.1.0"
]
}查询末端接口板软件版本号get_tool_software_version
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_tool_software_version | string | 获取末端接口板软件版本号。 |
- 代码示例
输入
json
{"command":"get_tool_software_version"}输出 当前末端接口板的版本号为V1.9.3。
json
{
"command":"get_tool_software_version",
"version": "V1.9.3"
}