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系统指令集

电源控制

控制上电与断电set_arm_power

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_arm_power	string	控制机械臂上电、断电。
arm_power	int	上电状态1-上电0-断电。

• 代码示例

输入

说明：控制机械臂上电。

{"command":"set_arm_power","arm_power":1}

输出

{
    "command": "set_arm_power",
    "arm_power": true
}

读取电源状态get_arm_power_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_arm_power_state	string	查询机械臂电源状态。

• 代码示例

输入

说明：查询机械臂电源状态。

{"command":"get_arm_power_state"}

输出

上电状态（1-上电状态，0断电状态）。

{
    "command":"get_arm_power_state",
    "power_state": 1
}

紧急停止

设置机械臂急停状态set_arm_emergency_stop

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_arm_emergency_stop	string	设置机械臂型号。
emergency_stop	bool	true：进入急停状态，false：关闭急停状态。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
set_state	bool	true：成功，false：失败

• 代码示例

输入

设置机械臂进入急停状态。

{ "command":"set_arm_emergency_stop","emergency_stop":true}

输出

设置成功：

{
    "command":"set_arm_emergency_stop",
    "set_state":true
}

设置失败：

{
    "command":"set_arm_emergency_stop",
    "set_state":false
}

版本信息

查询软件版本get_arm_software_info

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_arm_software_info	string	查询机械臂软件信息。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
Product_version	string	机械臂型号。
algorithm_info	object	算法库信息，其中version代表版本号。
communication_info	object	communication层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。
ctrl_info	object	ctrl层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。
program_info	object	program层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。
robot_controller_version	string	机械臂控制器版本信息。

• 代码示例

输入

查询机械臂软件信息。

{"command":"get_arm_software_info"}

输出

{
  "Product_version": "RM65-6FB",
  "algorithm_info": {
    "version": "1.5.5-c0d52d18"
  },
  "command": "arm_software_info",
  "communication_info": {
    "build_time": "2025-06-23 14:14:59",
    "version": "V1.0.4.t9"
  },
  "ctrl_info": {
    "build_time": "2025-06-23 14:14:59",
    "version": "V1.0.4.t9"
  },
  "program_info": {
    "build_time": "2025-06-23 14:14:59",
    "version": "V1.0.4.t9"
  },
  "robot_controller_version": "4.0"
}

查询关节软件版本号get_joint_software_version

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_joint_software_version	string	获取关节软件版本号。

• 代码示例

输入：

{"command":"get_joint_software_version"}

输出：

当前关节的版本号分别为：Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Ve5.1.0。

{
    "command": "get_joint_software_version",
    "version": [
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Ve5.1.0"
    ]
}

查询末端接口板软件版本号get_tool_software_version

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_tool_software_version	string	获取末端接口板软件版本号。

• 代码示例

输入

{"command":"get_tool_software_version"}

输出 当前末端接口板的版本号为V1.9.3。

{
    "command": "get_tool_software_version",
    "version": "V1.9.3"
}

累计数据

读取控制器的累计运行时间get_system_runtime

查询控制器自出厂以来，累计的运行时间。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_system_runtime	string	查询控制器累计的运行时间。

• 代码示例

输入

说明：查询系统运行时间。

{"command":"get_system_runtime"}

输出

若系统正常，则返回运行时间。

{
    "command": "get_system_runtime",
    "day": 0,
    "hour": 0,
    "min": 0,
    "sec": 0
}

清零控制器的累计运行时间clear_system_runtime

清零控制器自出厂以来，累计的运行时间。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
clear_system_runtime	string	清零控制器累计的运行时间。

• 代码示例

输入

说明：清零系统运行时间。

{"command":"clear_system_runtime"}

输出
清除成功（true-清除成功，false-清除失败）。

{
    "command": "clear_system_runtime",
    "clear_state": true
}

读取关节的累计转动角度get_joint_odom

查询各关节自出厂以来，累计的转动角度。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_joint_odom	string	查询各关节的累计转动角度。

• 代码示例

输入

说明：查询关节的累计转动角度。

{"command":"get_joint_odom"}

输出

若指令正确，返回六自由度各关节累计的转动角度。

{
    "command": "get_joint_odom",
    "motor_output_power1": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "motor_output_power2": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "motor_output_power3": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "motor_output_power4": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "motor_output_power5": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "motor_output_power6": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "odom": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

若指令正确，返回七自由度各关节累计的转动角度。

{
    "command": "get_joint_odom",
    "motor_output_power1": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "motor_output_power2": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "motor_output_power3": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "motor_output_power4": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "motor_output_power5": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "motor_output_power6": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "motor_output_power7": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "odom": [259, 227, 0, 421, 6, 675, 539]
}

清零关节的累计转动角度clear_joint_odom

清零各关节自出厂以来，累计的转动角度。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
clear_joint_odom	string	清零关节累计转动的角度。

• 代码示例

输入

说明：清零关节累计转动的角度。

{"command":"clear_joint_odom"}

输出 清除成功（true-清除成功，false-清除失败）。

{
    "command": "clear_joint_odom",
    "clear_state": true
}