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系统指令集

电源控制

控制上电与断电set_arm_power

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_arm_power	string	控制机械臂上电、断电。
arm_power	int	上电状态1-上电0-断电。

• 代码示例

输入

说明：控制机械臂上电。

{"command":"set_arm_power","arm_power":1}

输出

{
    "command": "set_arm_power",
    "arm_power": true
}

读取电源状态get_arm_power_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_arm_power_state	string	查询机械臂电源状态。

• 代码示例

输入

说明：查询机械臂电源状态。

{"command":"get_arm_power_state"}

输出

上电状态（1-上电状态，0断电状态）。

{
    "state": "arm_power_state",
    "power_state": 1
}

紧急停止

设置机械臂急停状态set_arm_emergency_stop

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_arm_emergency_stop	string	设置机械臂型号。
state	bool	true：进入急停状态，false：关闭急停状态。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
emergency_stop	bool	true：成功，false：失败

• 代码示例

输入

设置机械臂进入急停状态。

{ "command": "set_arm_emergency_stop","state":true}

输出

设置成功：

{
    "command":"set_arm_emergency_stop",
    "emergency_stop":true
}

设置失败：

{
    "command":"set_arm_emergency_stop",
    "emergency_stop":false
}

版本信息

查询软件版本get_arm_software_info

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_arm_software_info	string	查询机械臂软件信息。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
Product_version	string	机械臂型号。
algorithm_info	object	算法库信息，其中version代表版本号。
communication_info	object	communication层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。
ctrl_info	object	ctrl层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。
program_info	object	program层软件信息，其中build_time代表编译时间，version代表版本号。
robot_controller_version	string	机械臂控制器版本信息。

• 代码示例

输入

查询机械臂软件信息。

{"command":"get_arm_software_info"}

输出

{
    "Product_version":"ECO65-B",
    "algorithm_info":{
        "version":"1.4.11"
    },
    "command":"arm_software_info",
    "communication_info":{
        "build_time":"2024/11/5 21:00:00",
        "version":"1.0.1"
    },
    "ctrl_info":{
        "build_time":"2024/11/5 21:00:00",
        "version":"V1.0.3"
    },
    "program_info":{
        "build_time":"2025-04-09 10:46:48",
        "version":"V1.0.3"
    },
    "robot_controller_version":"4.0"
}

查询关节软件版本号get_joint_software_version

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_joint_software_version	string	获取关节软件版本号。

• 代码示例

输入：

{"command":"get_joint_software_version"}

输出：

当前关节的版本号分别为：Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Vd5.1.0、Ve5.1.0。

{
    "state": "joint_software_version",
    "version": [
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Vd5.1.0",
        "Ve5.1.0"
    ]
}

查询末端接口板软件版本号get_tool_software_version

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_tool_software_version	string	获取末端接口板软件版本号。

• 代码示例

输入

{"command":"get_tool_software_version"}

输出 当前末端接口板的版本号为V1.9.3。

{
    "state": "tool_software_version",
    "version": "V1.9.3"
}