ROS：

调用机械臂JSON协议

为了方便用户通过ROS1控制机械臂，睿尔曼提供了基于JSON的ROS1功能包，可以通过ROS话题查询和控制机械臂。在实际使用机械臂时，用户可通过以太网口与机械臂建立通信控制机械臂。

系统错误代码

序号	错误代码（16进制）	错误内容
1	0x0000	系统正常
2	0x1001	关节通信异常
3	0x1002	目标角度超过限位
4	0x1003	该处不可达，为奇异点
5	0x1004	实时内核通信错误
6	0x1005	关节通信总线错误
7	0x1006	规划层内核错误
8	0x1007	关节超速
9	0x1008	末端接口板无法连接
10	0x1009	超速度限制
11	0x100A	超加速度限制
12	0x100B	关节抱闸未打开
13	0x100C	拖动示教时超速
14	0x100D	机械臂发生碰撞
15	0x100E	无该工作坐标系
16	0x100F	无该工具坐标系
17	0x1010	关节发生掉使能错误
18	0x1011	圆弧规划错误
19	0x1012	自碰撞错误
20	0x1013	碰撞到电子围栏错误（预留）
21	0x5001	预留
22	0x5002	预留
23	0x5003	控制器过温
24	0x5004	预留
25	0x5005	控制器过流
26	0x5006	控制器欠流
27	0x5007	控制器过压
28	0x5008	控制器欠压
29	0x5009	实时层无法通讯

关节错误代码

序号	错误代码（16进制）	错误内容
1	0x0000	关节正常
2	0x0001	FOC错误
3	0x0002	过压
4	0x0004	欠压
5	0x0008	过温
6	0x0010	启动失败
7	0x0020	编码器错误
8	0x0040	过流
9	0x0080	软件错误
10	0x0100	温度传感器错误
11	0x0200	位置超限错误
12	0x0400	关节ID非法
13	0x0800	位置跟踪错误
14	0x1000	电流检测错误
15	0x2000	抱闸打开失败
16	0x4000	位置指令阶跃警告
17	0x8000	多圈关节丢圈数
18	0xF000	通信丢帧

设置关节使能状态Joint_Enable.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_num	uint8	对应关节序号，从基座到机械臂夹爪端。 六自由度序号依次为1～6，七自由度序号依次为1～7.
state	bool	true-上使能，false-掉使能

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Joint_Enable rm_msgs/Joint_Enable "joint_num: 1 state: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Joint_En_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

切换当前工具坐标系ChangeTool_Name.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ChangeToolName_Cmd rm_msgs/ChangeTool_Name "toolname: '6WM'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ChangeTool_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

切换当前工作坐标系ChangeWorkFrame_Name.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ChangeWorkFrame_Cmd rm_msgs/ChangeWorkFrame_Name "WorkFrame_name: 'Base'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ChangeWorkFrame_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询当前工作坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetTotalWorkFrame std_msgs/Empty "{}"

返回值查看： 根据rm_driver节点打印信息查看。

获取机械臂关节当前电流Joint_Current.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetCurrentJointCurrent std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Joint_Current

参数说明：

参数	类型	说明
joint_current	float32[]	关节电流（单位：uA）

机械臂运动规划

关节空间运动MoveJ.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	关节角度，单位：弧度。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

六自由度

rostopic pub /rm_driver/MoveJ_Cmd rm_msgs/MoveJ "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0] speed: 0.2 trajectory_connect: 0"

七自由度

rostopic pub /rm_driver/MoveJ_Cmd rm_msgs/MoveJ "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] speed: 0.2 trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

笛卡尔空间直线运动MoveL.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	机械臂位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/MoveL_Cmd rm_msgs/MoveL "Pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0
speed: 0.2
trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

笛卡尔空间直线偏移运动

参数说明：Moveloffset.msg

参数	类型	说明
offset	geometry_msgs/Pose	位置姿态偏移，位置单位：米，姿态单位：弧度。
speed	int32	速度百分比系数，1~100。
r	int32	交融半径百分比系数，0~100。
trajectory_connect	bool	轨迹连接标志，0立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接；1将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行。阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。
frame_type	bool	参考坐标系类型，0工作坐标，1工具坐标。
block	bool	阻塞设置。多线程模式下，0表示非阻塞模式，发送指令后立即返回；1表示阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式下，0表示非阻塞模式，发送指令后立即返回；其他值时，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Mol_Offset_Cmd rm_msgs/Moveloffset "{
  offset: {
    position: {
      x: -0.317239,
      y: 0.120903,
      z: 0.295765
    },
    orientation: {
      x: -0.983404,
      y: -0.178432,
      z: 0.032271,
      w: 0.006129
    }
  },
  speed: 20,
  r: 0,
  trajectory_connect: false,
  frame_type: false,
  block: false
}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Movel_Offset_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：成功返回；false：失败返回。

笛卡尔空间圆弧运动MoveC.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Mid_Pose	geometry_msgs/Pose	中间位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
End_Pose	geometry_msgs/Pose	终点位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
loop	uint16	旋转圈数。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划。 0代表立即规划，1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/MoveC_Cmd rm_msgs/MoveC "Mid_Pose:
  position:
    x: 0.2949
    y: 0.1377
    z: 0.1048
  orientation:
    x: 0.05
    y: -0.989
    z: -0.1359
    w: 0.0274
End_Pose:
  position:
    x: 0.2417
    y: 0.0
    z: 0.1213
  orientation:
    x: 0.0136
    y: 0.9993
    z: 0.0241
    w: 0.0261
speed: 0.5
loop: 0
trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

关节角度CANFD透传JointPos.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	关节角度，单位：弧度。
expand	float32	拓展关节，单位：弧度。

使用命令示例： 透传需要连续发送多个连续的点实现，单纯靠以下命令并不能实现功能，当前moveit控制使用了角度透传的控制方式。

rostopic pub /rm_driver/JointPos rm_msgs/JointPos "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0] expand: 0.0"

返回参数说明： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

自定义高跟随模式关节角度CANFD透传JointPosCustom.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	关节角度，单位：弧度。
expand	float32	拓展关节，单位：弧度。
follow	bool	驱动器的运动跟随效果，true为高跟随，false为低跟随。
trajectory_mode	uint8	高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式，1-曲线拟合模式，2-滤波模式。
radio	uint8	设置曲线拟合模式下平滑系数（范围0-100）或者滤波模式下的滤波参数（范围0-1000），数值越大表示平滑效果越好。

使用命令示例： 透传需要连续发送多个连续的点实现，单纯靠以下命令并不能实现功能，当前moveit控制使用了角度透传的控制方式。

rostopic pub /rm_driver/MoveJ_Fd_Custom_Cmd rm_msgs/JointPosCustom 
"joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0]
expand: 0.0
follow: false
trajectory_mode: 0
radio: 0"

返回参数说明： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

位姿CANFD透传CartePos.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	透传位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。

使用命令示例： 需要是大量（10个以上）位置连续的点，单纯靠以下命令并不能实现功能，以2ms以上的周期持续发布。

rostopic pub /rm_driver/MoveP_Fd_Cmd rm_msgs/CartePos 
"Pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0"

返回参数说明： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

自定义高跟随模式位姿CANFD透传CartePosCustom.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	透传位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
follow	bool	驱动器的运动跟随效果，true为高跟随，false为低跟随。
trajectory_mode	uint8	高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式，1-曲线拟合模式，2-滤波模式。
radio	uint8	设置曲线拟合模式下平滑系数（范围0-100）或者滤波模式下的滤波参数（范围0-1000），数值越大表示平滑效果越好。

使用命令示例： 需要是大量（10个以上）位置连续 的点，单纯靠以下命令并不能实现功能，以2ms以上的周期持续发布。

rostopic pub /rm_driver/MoveP_Fd_Custom_Cmd rm_msgs/CartePosCustom 
"Pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0
follow: false
trajectory_mode: 0
radio: 0"

返回参数说明： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

关节空间规划到目标位姿MoveJ_P.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	目标位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/MoveJ_P_Cmd rm_msgs/MoveJ_P 
"Pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0
speed: 0.0
trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

机械臂运动配置-步进指令

关节步进Joint_Step.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_num	uint8	要运动的关节。
step_angle	float32	步进角度（单位：角度）。
speed	float32	运动速度。

使用命令示例： 六自由度

rostopic pub /rm_driver/SetJointStep rm_msgs/Joint_Step "joint_num: 6 step_angle: 90.0  speed: 0.2"

七自由度

rostopic pub /rm_driver/SetJointStep rm_msgs/Joint_Step "joint_num: 7 step_angle: 90.0 speed: 0.2"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

机械臂运动配置-运动指令

轨迹急停Stop.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Emergency_Stop std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Arm_Stop_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

紧急停止

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：急停，false：恢复

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Arm_Emergency_Stop std_msgs/Bool "data: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Arm_Emergency_Stop_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：成功返回；false：失败返回。

机械臂运动配置-示教指令类

关节示教Joint_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
teach_joint	int16	示教控制关节
direction	string	关节转动方向 “pos”：正方向，“neg”：反方向
v	int16	关节转动速度0-100

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_JointTeach rm_msgs/Joint_Teach "teach_joint: 1 direction: 'pos' v: 20"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetJointTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

位置示教Pos_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
teach_type	string	坐标轴，”x”，”y”，”z”
direction	string	示教方向 “pos”：正方向，“neg”：反方向
v	int16	关节转动速度0-100

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_PosTeach rm_msgs/Pos_Teach "teach_type: 'z' direction: 'pos' v: 10"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetPosTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

姿态示教Ort_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
teach_type	string	旋转所绕坐标轴，”rx”，“ry”，“rz”
direction	string	示教方向 “pos”：正方向，“neg”：反方向
v	int16	关节转动速度0-100

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_OrtTeach rm_msgs/Ort_Teach "teach_type: 'rz' direction: 'pos' v: 10"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetOrtTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

示教停止Stop_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
command	string	停止指令“set_stop_teach”，运行以下指令即可

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_StopTeach rm_msgs/Stop_Teach "command: ''"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetStopTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

系统配置

控制机械臂上电断电

参数说明：

参数	类型	说明
data	Byte	1控制机械臂上电，0控制机械臂断电

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/SetArmPower std_msgs/Byte "data: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Arm_Power_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

读取软件版本号Arm_Software_Version.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Arm_Software_Version std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Arm_Software_Version_Result

参数说明：

参数	类型	说明
Product_version	string	机械臂类型。
Plan_version	string	软件版本号。

查询关节软件版本

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Joint_Software_Version_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Joint_Software_Version_Result

参数说明：Jointversion.msg

参数	类型	说明
joint_version	string[7]	各关节软件版本。

查询末端接口板软件版本号

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Tool_Software_Version_Cmd  std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Tool_Software_Version_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	string	末端接口板软件版本号

清除系统错误

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Clear_System_Err std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/System_En_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询机械臂状态信息

获取机械臂关节当前电流Joint_Current.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetCurrentJointCurrent std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Joint_Current

参数说明：

参数	类型	说明
joint_current	float32[]	关节电流（单位：uA）

查询机械臂关节角度

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty msg	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetArmJoint_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /joint_states

参数说明：

参数	类型	说明
sensor_msgs	JointState	/

查询机械臂状态（弧度+四元数）GetArmState_Command.msg

参数说明：

参数	类型	说明
command	string	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetArmState_Cmd rm_msgs/GetArmState_Command "command: ''"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ArmCurrentState

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	机械臂弧度信息
Pose	geometry_msgs/Pose	机械臂当前位姿（四元数）
arm_err	bool	机械臂错误信息
sys_err	bool	系统错误信息
dof	bool	机械臂自由度

查询机械臂状态（角度+欧拉角）GetArmState_Command.msg

参数说明：

参数	类型	说明
command	string	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetArmState_Cmd rm_msgs/GetArmState_Command "command: ''"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Arm_Current_State

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	机械臂角度信息
Pose	float32[6]	机械臂当前位姿（欧拉角）
arm_err	uint16	机械臂错误信息
sys_err	uint16	系统错误信息
dof	bool	机械臂自由度

轨迹列表

查询轨迹列表

参数说明：Gettrajectorylist.msg

参数	类型	说明
page_num	int32	页码。用于分页查询轨迹列表。
page_size	int32	每页大小，即每页显示的轨迹数量。
vague_search	string	模糊搜索。传入具体字符后，可筛选出名称包含该关键词的轨迹

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Trajectory_File_List_Cmd rm_msgs/Gettrajectorylist "page_num: 1
page_size: 10
vague_search: 's'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Trajectory_File_List_Result

参数说明：Trajectorylist.msg

参数	类型	说明
page_num	int32	页码。
page_size	int32	每页大小。
total_size	int32	列表总长度。
vague_search	string	模糊搜索关键词。
tra_list	Trajectoryinfo[]	返回符合条件的轨迹列表（Trajectoryinfo类型数组）。

开始运行指定轨迹

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	要运行的轨迹的名称。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Run_Trajectory_Cmd std_msgs/String "data: 'asd'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Run_Trajectory_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	成功返回：true；失败返回：false。

删除指定轨迹文件

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	要删除的轨迹的名称。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Delete_Trajectory_File_Cmd std_msgs/String "data: 'test'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Delete_Trajectory_File_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	成功返回：true；失败返回：false。

保存轨迹文件

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	要保存的轨迹的名称。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Save_Trajectory_File_Cmd std_msgs/String "data: 'test'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Save_Trajectory_File_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	成功返回：true；失败返回：false。

查询流程图编程状态

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	\

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Flowchart_Program_Run_State_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Flowchart_Program_Run_State_Result

参数说明：Flowchartrunstate.msg

参数	类型	说明
run_state	uint8	运行状态： 0 - 未开始 1 - 运行中 2 - 暂停中。
id	uint8	当前使能的文件ID。
name	string	当前使能的文件名称。
plan_speed	uint8	当前使能的文件全局规划速度比例，取值范围：1~100。
step_mode	uint8	单步模式： 0 - 空（无模式/默认模式） 1 - 正常模式 2 - 单步模式。
modal_id	string	运行到的流程图块ID；若轨迹未运行，则不返回该字段值。

控制器IO配置及获取

设置机械臂数字IO输出状态Arm_Digital_Output.msg

参数说明：

参数	类型	说明
num	uint8	IO端口号，范围：1~4
state	bool	“state”：IO状态，1-输出高，0-输出低

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_Digital_Output rm_msgs/Arm_Digital_Output "num: 1 state: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_DO_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

获取所有IO输入状态IO_Update.msg

参数说明：

参数	类型	说明
type	int8	1查询控制器IO状态，2查询工具端IO状态

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/IO_Update rm_msgs/IO_Update "type: 1"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Arm_IO_State

参数说明：

参数	类型	说明
Arm_Digital_Input	nt8[4]	0代表低；1代表高；-1代表为输出状态

工具端IO配置及获取

设置工具端数字IO输出状态Tool_Digital_Output.msg

参数说明：

参数	类型	说明
num	uint8	IO端口号，范围：1~4
state	bool	“state”：IO状态，1-输出高，0-输出低

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Tool_Digital_Output rm_msgs/Tool_Digital_Output "num: 1 state: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Tool_DO_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

获取工具端数字IO状态IO_Update.msg

参数说明：

参数	类型	说明
type	uint8	1查询控制器IO状态; 2查询工具端IO状态

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/IO_Update rm_msgs/IO_Update "type: 2"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Tool_IO_State

参数说明：

参数	类型	说明
Tool_IO_Mode	bool[2]	数字I/O输入/输出状态 0-输入模式，1-输出模式
Tool_IO_State	bool[2]	数字I/O电平状态 0-低，1-高

末端夹爪控制（选配）

睿尔曼机械臂末端配备了因时的EG2-4C2夹爪，为了便于用户操作夹爪，机械臂控制器对用户适配了夹爪的ROS控制方式。

设置夹爪持续力控夹取Gripper_Pick.msg

夹爪以设定的速度力控夹取，当受力超过设定力后，停止运动

参数说明：

参数	类型	说明
speed	uint16	取值范围：1~1000，代表夹爪开合速度，无量纲
force	uint16	取值范围：1~1000，代表夹爪夹持力，最大1.5kg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_Pick_On rm_msgs/Gripper_Pick "speed: 100 force: 100"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Gripper_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

设置夹爪力控夹取Gripper_Pick.msg

夹爪以设定的速度力控夹取，当受力超过设定力后，停止运动。

参数说明：

参数	类型	说明
speed	uint16	取值范围：1~1000，代表夹爪开合速度，无量纲
force	uint16	取值范围：1~1000，代表夹爪夹持力，最大1.5kg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_Pick rm_msgs/Gripper_Pick "speed: 100 force: 100"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Gripper_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

夹爪到达指定位置Gripper_Set.msg

设置夹爪到固定位置，夹爪到位置后或者所受力超过阈值后停止。

参数说明：

参数	类型	说明
position	uint16	夹爪目标位置，范围：1～1000，代表夹爪开口度：0～70mm

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_Set rm_msgs/Gripper_Set "position: 100"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Gripper_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

末端六维力传感器的使用（选配）

睿尔曼RM-65F机械臂末端配备集成式六维力传感器，无需外部走线，用户可直接通过ROS话题对六维力进行操作。

查询六维力数据Six_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetSixForce_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/GetSixForce     #六维力原始数据
rostopic echo /rm_driver/SixZeroForce    #传感器坐标系下的六维力数据
rostopic echo /rm_driver/WorkZeroForce   #工作坐标系下的传感器数据
rostopic echo /rm_driver/ToolZeroForce   #工具坐标系下的传感器数据

参数说明：

参数	类型	说明
force_Fx	float32	/
force_Fy	float32	/
force_Fz	float32	/
force_Mx	float32	/
force_My	float32	/
force_Mz	float32	/

清空六维力数据

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ClearForceData_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ClearForceData_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

自动设置六维力重心参数

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/SetForceSensor_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ForceSensorSet_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

手动标定六维力数据Manual_Set_Force_Pose.msg

参数说明：

参数	类型	说明
pose	string	pose1：位置1关节角度，pose2：位置2关节角度；pose3：位置3关节角度；pose4：位置4关节角度。
joint	int64[]	0.001角度，如90度为90000。

注意

上述四个位置必须按照顺序依次下发，当pose4下发完成后，机械臂运行到指定位置。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ManualSetForcePose_Cmd rm_msgs/Manual_Set_Force_Pose "pose: ' pose1' joint:  [0, 0, 0, 0, 90000, 0]"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ForceSensorSet_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

停止标定力传感器重心

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StopSetForceSensor_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopSetForceSensor_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

拖动示教

拖动示教结束

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StartMultiDragTeach_result std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopDragTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

开启复合拖动示教Start_Multi_Drag_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
mode	uint8	0-电流环模式 1-使用末端六维力，只动位置 2-使用末端六维力，只动姿态 3-使用末端六维力，位置和姿态同时动

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StartMultiDragTeach_Cmd rm_msgs/Start_Multi_Drag_Teach "mode: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StartMultiDragTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

力位混合控制Set_Force_Position.msg

参数说明：

参数	类型	说明
sensor	uint8	传感器；0-一维力；1-六维力
mode	uint8	0-工作坐标系力控；1-工具坐标系
direction	uint8	力控方向 0-沿X轴 1-沿Y轴 2-沿Z轴 3-沿RX姿态方向 4-沿RY姿态方向 5-沿RZ姿态方向
N	int16	力的大小，单位0.1N

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/SetForcePosition_Cmd rm_msgs/Set_Force_Position "sensor: 0 mode: 0 direction: 0 N: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetForcePosition_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

结束力位混合控制

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StopForcePostion_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopForcePostion_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

Modbus模式配置及寄存器读写

设置控制器通讯端口RS485模式

参数说明：RS485params.msg

参数	类型	说明
mode	int32	通讯模式选择： 0 - RS485串行通讯模式 1 - Modbus-RTU主站模式 2 - Modbus-RTU从站模式.
baudrate	int32	通讯波特率，当前支持的取值：9600、19200、38400、57600、115200、230400、460800

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Controller_Rs485_Mode_cmd rm_msgs/RS485params "mode: 0
baudrate: 115200"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Controller_Rs485_Mode_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：成功；false：失败.

查询控制器RS485模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Controller_Rs485_Mode_V4_cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Controller_Rs485_Mode_V4_Result

参数说明：RS485params.msg

参数	类型	说明
mode	int32	通讯模式选择： 0 - RS485串行通讯模式 1 - Modbus-RTU主站模式 2 - Modbus-RTU从站模式
baudrate	int32	波特率。

设置工具端RS485模式

参数说明：RS485params.msg

参数	类型	说明
mode	int32	端口模式设置： 0 - 设置工具端RS485端口为RTU主站 1 - 灵巧手模式 2 - 夹爪模式
baudrate	int32	波特率，当前支持的取值：9600、115200、460800

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Tool_Rs485_Mode_cmd rm_msgs/RS485params "mode: 0
baudrate: 115200"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Tool_Rs485_Mode_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：成功；false：失败。

查询工具端RS485模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Tool_Rs485_Mode_V4_cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Tool_Rs485_Mode_V4_Result

参数说明：RS485params.msg

参数	类型	说明
mode	int32	端口模式设置： 0 - 设置工具端RS485端口为RTU主站 1 - 灵巧手模式 2 - 夹爪模式
baudrate	int32	波特率。

新增ModbusTCP主站

参数说明：Modbustcpmasterinfo.msg

参数	类型	说明
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度为15个字符。
ip	string	TCP主站的IP地址。
port	int32	TCP主站的端口号。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Add_Modbus_Tcp_Master_cmd rm_msgs/Modbustcpmasterinfo "master_name: 'test'
ip: '127.0.0.14'
port: 502"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Add_Modbus_Tcp_Master_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：成功；false：失败。

更新ModbusTCP主站

参数说明：UpdateTCPmasterparam.msg

参数	类型	说明
master_name	string	待修改的 TCP 主站名称（定位目标主站）。
new_name	string	修改后的 TCP 主站新名称。
ip	string	修改后的 TCP 主站新 IP 地址。
port	int32	修改后的 TCP 主站新端口号。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Update_Modbus_Tcp_Master_cmd rm_msgs/UpdateTCPmasterparam "master_name: 'test'
new_name: 'test1'
ip: '127.0.0.15'
port: 502"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Update_Modbus_Tcp_Master_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：成功；false：失败。

删除ModbusTCP主站

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	要删除的TCP主站名称。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Delete_Modbus_Tcp_Master_cmd  std_msgs/String "data: '123'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Delete_Modbus_Tcp_Master_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：成功；false：失败。

查询指定Modbus主站

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	要查询的主站名称。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Modbus_Tcp_Master_cmd std_msgs/String "data: 'test1'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Modbus_Tcp_Master_Result

参数说明：Modbustcpmasterinfo.msg

参数	类型	说明
master_name	string	Modbus 主站名称，最大长度为15个字符。
ip	string	TCP主站的IP地址。
port	int32	TCP主站的端口号。

查询Modbus主站列表

参数说明：Get_TCP_Master_List_Param.msg

参数	类型	说明
page_num	int32	分页查询的页码（用于定位当前查询页）
page_size	int32	每页展示的TCP主站列表条目数量
vague_search	string	模糊搜索关键词（用于筛选符合条件的TCP主站）

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Modbus_Tcp_Master_List_cmd rm_msgs/Get_TCP_Master_List_Param "page_num: 1
page_size: 10
vague_search: '1'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Modbus_Tcp_Master_List_Result

参数说明：Modbustcpmasterlist.msg

参数	类型	说明
master_list	Modbustcpmasterinfo[]	返回符合条件的TCP主站列表（Modbustcpmasterinfo类型数组）。

Modbus协议读线圈

参数说明：Read_TCPandRTU.msg

参数	类型	说明
address	int32	线圈起始地址
num	int32	线圈数量
ip	string	TCP模式下主机连接的IP地址
port	int32	TCP模式下主机连接的端口号
master_name	string	TCP模式下主站名称
device	int32	RTU模式下外设设备地址
type	int32	模式选择： 0 - RTU模式控制器端modbus主机 1 - RTU模式工具端modbus主机 3 - TCP模式

使用命令示例：

RTU模式下：

rostopic pub /rm_driver/Read_Multiple_Coils rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 0,
    device: 0,
    num: 1,
    type: 0
}"

TCP模式下：（ip和port的优先级大于master_name）

rostopic pub /rm_driver/Read_Multiple_Coils rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 10,
    num: 1,
    ip: '127.0.0.1',
    port: 502,
    master_name: '1',
    type: 3
}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Read_Multiple_Coils_Result

参数说明：Register_Data.msg

参数	类型	说明
data	uint16[]	读取到的数据（uint16类型数组）。若state为false，该数组为空
state	bool	读取状态： true - 数据读取成功 false - 数据读取失败

Modbus协议写线圈

参数说明：Write_TCPandRTU.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址
data	int32[]	要写入的数据列表（int32类型数组）
ip	string	TCP模式下主机连接的IP地址
port	int32	TCP模式下主机连接的端口号
master_name	string	TCP模式下主站名称
device	int32	外设设备地址
type	int32	模式选择： 0 - RTU模式控制器端modbus主机 1 - RTU模式工具端modbus主机 3 - TCP模式

使用命令示例：

RTU模式下：

rostopic pub /rm_driver/Write_Coils rm_msgs/Write_TCPandRTU "address: 10
data: [0]
type: 0
device: 1"

TCP模式下：（ip和port的优先级大于master_name）

rostopic pub /rm_driver/Write_Coils rm_msgs/Write_TCPandRTU "address: 10
data: [0]
ip: '127.0.0.1'
port: 502
master_name: '1'
type: 3"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Write_Coils_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：数据写入成功；false：数据写入失败。

Modbus协议读离散量输入

参数说明：Read_TCPandRTU.msg

参数	类型	说明
address	int32	线圈起始地址
num	int32	线圈数量
ip	string	TCP模式下主机连接的IP地址
port	int32	TCP模式下主机连接的端口号
master_name	string	TCP模式下主站名称
device	int32	RTU模式下外设设备地址
type	int32	模式选择： 0 - RTU模式控制器端modbus主机 1 - RTU模式工具端modbus主机 3 - TCP模式

使用命令示例：

RTU模式下：

rostopic pub /rm_driver/Read_Input_Status rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 0,
    device: 0,
    num: 1,
    type: 0
}"

TCP模式下：（ip和port的优先级大于master_name）

rostopic pub /rm_driver/Read_Input_Status rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 10,
    num: 1,
    ip: '127.0.0.1',
    port: 502,
    master_name: '1',
    type: 3
}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Read_Input_Status_Result

参数说明：Register_Data.msg

参数	类型	说明
data	uint16[]	返回的数据（uint16类型数组）。
state	bool	状态信息。

Modbus协议读保持寄存器

参数说明：Read_TCPandRTU.msg

参数	类型	说明
address	int32	线圈起始地址
num	int32	线圈数量
ip	string	TCP模式下主机连接的IP地址
port	int32	TCP模式下主机连接的端口号
master_name	string	TCP模式下主站名称
device	int32	RTU模式下外设设备地址
type	int32	模式选择： 0 - RTU模式控制器端modbus主机 1 - RTU模式工具端modbus主机 3 - TCP模式

使用命令示例：

RTU模式下：

rostopic pub /rm_driver/Read_Multiple_Holding_Registers rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 0,
    num: 1,
    device: 0,
    type: 0
}"

TCP模式下：（ip和port的优先级大于master_name）

rostopic pub /rm_driver/Read_Multiple_Holding_Registers rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 10,
    num: 1,
    ip: '127.0.0.1',
    port: 502,
    master_name: '1',
    type: 3
}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Read_Multiple_Holding_Registers_Result

参数说明：Register_Data.msg

参数	类型	说明
data	uint16[]	返回的数据（uint16类型数组）
state	bool	状态信息

Modbus协议写保持寄存器

参数说明：Write_TCPandRTU.msg

参数	类型	说明
address	int32	数据起始地址
data	int32[]	要写入的数据列表（int32类型数组）
ip	string	TCP模式下主机连接的IP地址
port	int32	TCP模式下主机连接的端口号
master_name	string	TCP模式下主站名称
device	int32	外设设备地址
type	int32	模式选择： 0 - RTU模式控制器端modbus主机 1 - RTU模式工具端modbus主机 3 - TCP模式

使用命令示例：

RTU模式下：

rostopic pub /rm_driver/Write_Registers rm_msgs/Write_TCPandRTU "address: 0
data: [0]
type: 0
device: 0"

TCP模式下：（ip和port的优先级大于master_name）

rostopic pub /rm_driver/Write_Registers rm_msgs/Write_TCPandRTU "address: 10
data: [1]
ip: '127.0.0.4'
port: 502
master_name: '321'
type: 3"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Write_Registers_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	数据写入状态： true - 数据写入成功 false - 数据写入失败

Modbus协议读输入寄存器

参数说明：Read_TCPandRTU.msg

参数	类型	说明
address	int32	线圈起始地址
num	int32	线圈数量
ip	string	TCP模式下主机连接的IP地址
port	int32	TCP模式下主机连接的端口号
master_name	string	TCP模式下主站名称
device	int32	RTU模式下外设设备地址
type	int32	模式选择： 0 - RTU模式控制器端modbus主机 1 - RTU模式工具端modbus主机 3 - TCP模式

使用命令示例：

RTU模式下：

rostopic pub /rm_driver/Read_Multiple_Input_Registers rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 0,
    device: 0,
    num: 1,
    type: 0
}"

TCP模式下：（ip和port的优先级大于master_name）

rostopic pub /rm_driver/Read_Multiple_Input_Registers rm_msgs/Read_TCPandRTU "{
    address: 10,
    num: 1,
    ip: '127.0.0.1',
    port: 502,
    master_name: '1',
    type: 3
}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Read_Multiple_Input_Registers_Result

参数说明：Register_Data.msg

参数	类型	说明
data	uint16[]	返回的数据（uint16类型数组）
state	bool	状态信息

末端五指灵巧手控制（选配）

睿尔曼机械臂末端配备了五指灵巧手，可通过ROS对灵巧手进行设置。

设置灵巧手角度跟随Hand_Angle.msg

设置灵巧手角度，灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。

参数说明：

参数	类型	说明
hand_angle	int16[6]	手指角度数组（以实际产品为准，因时为例），范围：0~2000.另外，-1 代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Hand_FollowAngle rm_msgs/Hand_Angle "hand_angle: [0, 0, 0, 0, 0, 0]"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Hand_Follow_Angle_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

设置灵巧手姿态跟随Hand_Angle.msg

设置灵巧手角度，灵巧手：6个主动自由度，自由度1（大拇指弯曲）、自由度2（食指）、自由度3（中指）、自由度4（无名指）、自由度5（小指）、自由度6（大拇指旋转）。

参数说明：

参数	类型	说明
hand_angle	int16[6]	手指姿态数组（以实际产品为准，因时为例），范围：0~1000。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Hand_FollowPos rm_msgs/Hand_Angle "hand_angle: [0, 0, 0, 0, 0, 0]"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Hand_Follow_Pos_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

透传力位混合控制补偿模式

针对睿尔曼带一维力和六维力版本的机械臂，用户除了可直接使用示教器调用底层的力位混合控制模块外，还可以将自定义的轨迹以周期性透传的形式结合底层的力位混合控制算法进行补偿。

开启透传力位混合控制补偿模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StartForcePositionMove_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StartForcePositionMove_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

透传力位混合控制补偿(位姿)Force_Position_Move_Pose.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	四元数信息
sensor	uint8	所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力
mode	uint8	模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系
dir	uint8	力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向
force	int16	力的大小，精度0.1N或者0.1Nm

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ForcePositionMovePose_Cmd rm_msgs/Force_Position_Move_Pose "Pose:   position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}   orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0} sensor: 1 mode: 0 dir: 0 force: 0"

参数说明：

成功：无返回，失败：报错信息查看rm_driver节点。

自定义高跟随模式透传力位混合控制补偿(位姿)Force_Position_Move_Pose_Custom.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	四元数信息。
sensor	uint8	所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode	uint8	模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir	uint8	力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向。
force	int16	力的大小，精度0.1N或者0.1Nm。
follow	bool	驱动器的运动跟随效果，true为高跟随，false为低跟随。
trajectory_mode	uint8	高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式，1-曲线拟合模式，2-滤波模式。
radio	uint8	设置曲线拟合模式下平滑系数（范围0-100）或者滤波模式下的滤波参数（范围0-1000），数值越大表示平滑效果越好。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ForcePositionMovePoseCustom_Cmd rm_msgs/Force_Position_Move_Pose_Custom 
"Pose:
  position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
  orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}
sensor: 1
mode: 0
dir: 0
force: 0
follow: false
trajectory_mode: 0
radio: 0"

参数说明：

成功：无返回，失败：报错信息查看rm_driver节点。

透传力位混合控制补偿(弧度)Force_Position_Move_Joint.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	弧度信息。
sensor	uint8	所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode	uint8	模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir	uint8	力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向。
force	int16	力的大小，精度0.1N或者0.1Nm。
dof	uint8	机械臂自由度信息。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ForcePositionMoveJiont_Cmd rm_msgs/Force_Position_Move_Joint "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0] sensor: 0 mode: 0 dir: 0 force: 0 dof: 0"

参数说明：

成功：无返回，失败：报错信息查看rm_driver节点

关闭透传力位混合控制补偿模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StopForcePositionMove_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopForcePositionMove_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

升降机构

睿尔曼机械臂可集成自主研发升降机构。

升降机构速度开环控制Lift_Speed.msg

参数说明：

参数	类型	说明
speed	int16	速度百分比，-100~100： 1. speed<0：升降机构向下运动； 2. speed>0：升降机构向上运动； 3. speed=0：升降机构停止运动。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Lift_SetSpeed rm_msgs/Lift_Speed "speed: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Lift_Speed_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

升降机构位置闭环控制Lift_Height.msg

升降机构运行到指定高度。 参数说明：

参数	类型	说明
height	uint16	目标高度，单位 mm，范围：0~2600。
speed	uint16	速度百分比，1~100。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Lift_SetHeight rm_msgs/Lift_Height "height: 0 speed: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

获取升降机构状态LiftState.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Lift_GetState std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/LiftState

参数说明：

参数	类型	说明
height	int16	当前高度。
current	int16	当前电流。
err_flag	uint16	驱动错误代码。
mode	byte	当前升降状态 0-空闲 1-正方向速度运动 2-正方向位置运动 3-负方向速度运动 4-负方向位置运动。

机械臂状态主动上报

设置 UDP 机械臂状态主动上报配置Set_Realtime_Push.msg

参数说明：

参数	类型	说明
cycle	uint16	设置广播周期，为5ms的倍数（默认1即1*5=5ms，200Hz）。
port	uint16	设置广播的端口号（默认8089）。
force_coordinate	uint16	设置系统外受力数据的坐标系(仅带有力传感器的机械臂支持)。
ip	string	设置自定义的上报目标IP 地址（默认192.168.1.10）。
hand_enable	bool	设置灵巧手状态主动上报使能。
aloha_state_enable	bool	aloha主臂状态。
arm_current_status_enable	bool	机械臂当前状态。
expand_state_enable	bool	扩展关节信息。
joint_acc_enable	bool	关节加速度。
joint_speed_enable	bool	关节速度。
lift_state_enable	bool	升降关节信息。
rm_plus_base_enable	bool	末端设备基础信息。
rm_plus_state_enable	bool	末端设备实时信息。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Realtime_Push rm_msgs/Set_Realtime_Push 
"cycle: 1
port: 8089
force_coordinate: 0
ip: '192.168.1.10'
hand_enable: false
aloha_state_enable: false
arm_current_status_enable: false
expand_state_enable: false
joint_acc_enable: false
joint_speed_enable: false
lift_state_enable: false
rm_plus_base_enable: false
rm_plus_state_enable: false"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Realtime_Push_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询 UDP 机械臂状态主动上报配置Set_Realtime_Push.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Realtime_Push std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Realtime_Push_Result

参数说明：

参数	类型	说明
cycle	uint16	设置广播周期，为5ms的倍数（默认1即1*5=5ms，200Hz）。
port	uint16	设置广播的端口号（默认8089）。
force_coordinate	uint16	设置系统外受力数据的坐标系(仅带有力传感器的机械臂支持)。
ip	string	设置自定义的上报目标IP 地址（默认192.168.1.10）。
hand_enable	bool	设置灵巧手状态主动上报使能。
aloha_state_enable	bool	aloha主臂状态。
arm_current_status_enable	bool	机械臂当前状态。
expand_state_enable	bool	扩展关节信息。
joint_acc_enable	bool	关节加速度。
joint_speed_enable	bool	关节速度。
lift_state_enable	bool	升降关节信息。
rm_plus_base_enable	bool	末端设备基础信息。
rm_plus_state_enable	bool	末端设备实时信息。

末端生态指令集

设置末端生态协议模式

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint32	0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Rm_Plus_Mode std_msgs/UInt32 "data: 9600"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Rm_Plus_Mode_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询末端生态协议模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Rm_Plus_Mode std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Rm_Plus_Mode_Result

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint32	0-禁用协议； 9600-开启协议（波特率9600）； 115200-开启协议（波特率115200）； 256000-开启协议（波特率256000）； 460800-开启协议（波特率460800）。

设置触觉传感器模式

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint32	0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Rm_Plus_Mode std_msgs/UInt32 "data: 1"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Rm_Plus_Touch_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询触觉传感器模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Rm_Plus_Touch std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Rm_Plus_Touch_Result

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint32	0-关闭触觉传感器； 1-打开触觉传感器（返回处理后数据）； 2-打开触觉传感器（返回原始数据）。

UDP机械臂状态主动上报

六维力Six_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
force_fx	float32	沿x轴方向受力大小。
force_fy	float32	沿y轴方向受力大小。
force_fz	float32	沿z轴方向受力大小。
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿z轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/UdpSixForce

一维力Six_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
force_fx	float32	沿x轴方向受力大小。
force_fy	float32	沿y轴方向受力大小。
force_fz	float32	沿z轴方向受力大小。（仅该数值有效）
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿z轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/UdpSixForce

机械臂错误

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint16	机械臂报错信息。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ArmError

系统错误

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint16	系统报错信息。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SysError

关节错误Joint_Error_Code.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_error	uint16[]	每个关节报错信息.

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/JointErrorCode

机械臂弧度数据

参数说明：

参数	类型	说明
sec	int32	时间信息，秒。
nanosec	uint32	时间信息，纳秒。
frame_id	string	坐标系名称。
name	string[]	关节名称。
position	float64[]	关节弧度信息。
velocity	float64[]	关节速度信息。（暂未使用）
effort	float64[]	关节受力信息。（暂未使用）

使用命令示例：

rostopic echo /joint_states

位姿信息

参数说明：

参数	类型	说明
position.x	float64	机械臂当前坐标信息。
position.y	float64	机械臂当前坐标信息。
position.z	float64	机械臂当前坐标信息。
Quaternion orientation.x	float64	机械臂当前姿态信息。
Quaternion orientation.y	float64	机械臂当前姿态信息。
Quaternion orientation.z	float64	机械臂当前姿态信息。
Quaternion orientation.w	float64	机械臂当前姿态信息。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Pose_State

当前六维力传感器系统外受力数据Six_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
force_fx	float32	当前传感器沿x轴方向受外力大小。
force_fy	float32	当前传感器沿y轴方向受外力大小。
force_fz	float32	当前传感器沿z轴方向受外力大小。
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿z轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/UdpSixZeroForce

当前一维力传感器系统外受力数据Six_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
force_fx	float32	当前传感器沿x轴方向受外力大小。
force_fy	float32	当前传感器沿y轴方向受外力大小。
force_fz	float32	当前传感器沿z轴方向受外力大小。（仅该数据有效）
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿z轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/UdpSixZeroForce

系统外受力数据参考坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint16	系统外受力数据的坐标系 0 为传感器坐标系 1 为当前工作坐标系 2 为当前工具坐标系 该数据会影响一维力和六维力传感器系统外受力数据的参考坐标系。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Coordinate

灵巧手当前状态Hand_Status.msg

参数说明：

参数	类型	说明
hand_angle	uint16[6]	手指角度数组，范围：0~2000。
hand_pos	uint16[6]	手指位置数组，范围：0~1000。
hand_state	uint16[6]	手指状态，0正在松开，1正在抓取，2位置到位停止，3力到位停止，5电流保护停止，6电缸堵转停止，7电缸故障停止。
hand_force	uint16[6]	灵巧手自由度电流，单位mN。
hand_err	uint16	灵巧手系统错误，1表示有错误，0表示无错误。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Hand_Status

机械臂当前状态Arm_Current_Status.msg

参数说明：

参数	类型	说明
arm_current_status	string	机械臂当前状态。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Arm_Current_status

机械臂关节电流Joint_Current.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_current	float32[]	关节电流。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Joint_Current

机械臂关节使能标志Joint_En_Flag.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_en_flag	bool[]	关节使能标志。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Joint_En_Flag

机械臂关节速度Joint_Speed.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_speed	float32[]	关节速度。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Joint_Speed

机械臂关节温度Joint_Temperature.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Joint_temperature	float32[]	关节温度。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Joint_Temperature

机械臂关节电压Joint_Voltage.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_voltage	float32[]	关节电压。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Joint_Voltage

机械臂欧拉角位姿Joint_PoseEuler.msg

参数说明：

参数	类型	说明
euler	float32[3]	欧拉角。
position	float32[3]	末端位置。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Joint_PoseEuler

末端设备实时信息Rm_Plus_State.msg

参数说明：

参数	类型	说明
sys_state	int32	系统状态。
sys_err	int32	系统错误。
dof_state	int32[]	各自由度当前状态。
dof_err	int32[]	各自由度错误信息。
pos	int32[]	各自由度当前位置。
speed	int32[]	各自由度当前速度。
angle	int32[]	各自由度当前角度。
current	int32[]	各自由度当前电流。
normal_force	int32[]	自由度触觉三维力的法向力。
tangential_force	int32[]	自由度触觉三维力的切向力。
tangential_force_dir	int32[]	自由度触觉三维力的切向力方向。
tsa	uint32[]	自由度触觉自接近。
tma	uint32[]	自由度触觉互接近。
touch_data	int32[]	触觉传感器原始数据。
force	int32[]	自由度力矩。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Plus_State

末端设备基础信息Rm_Plus_Base.msg

参数说明：

参数	类型	说明
manu	string	设备厂家。
type	int8	设备类型 1：两指夹爪 2：五指灵巧手 3：三指夹爪。
hv	string	硬件版本。
sv	string	软件版本。
bv	string	boot版本。
id	int32	设备ID。
dof	int8	自由度。
check	int8	自检开关。
bee	int8	蜂鸣器开关。
force	bool	力控支持。
touch	bool	触觉支持。
touch_num	int8	触觉个数。
touch_sw	int8	触觉开关。
hand	int8	手方向 1 ：左手 2： 右手。
pos_up	int32[]	位置上限，单位：无量纲。
pos_low	int32[]	位置下限，单位：无量纲。
angle_up	int32[]	角度上限，单位：0.01度。
angle_low	int32[]	角度下限，单位：0.01度。
speed_up	int32[]	速度上限，单位：无量纲。
speed_low	int32[]	速度下限，单位：无量纲。
force_up	int32[]	力上限，单位：0.001N。
force_low	int32[]	力下限，单位：0.001N。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Plus_Base