ROS：

rm_msg使用说明书

1. rm_msgs功能包说明

rm_msgs 功能包的主要作用是在ROS框架下为机械臂运行提供必要的消息文件，下文将从以下几个方面对该功能包进行详细介绍。

• 功能包使用。
• 功能包架构说明。

通过这三部分内容的介绍可以帮助大家：

• 了解该功能包的使用。
• 熟悉功能包中的文件构成及作用。

代码链接：https://github.com/RealManRobot/rm_robot/tree/main/rm_msgs。

2. rm_msgs功能包使用

该功能包没有可执行的使用命令，主要作用是为其他功能包提供必要的消息文件。

3. rm_msgs功能包架构说明

3.1 功能包文件总览

当前rm_driver功能包的文件构成如下：

    ├── CMakeLists.txt				#编译规则文件
    ├── include						#依赖头文件文件夹
    │   ├── Arm_Analog_Output.h
    │   ├── Arm_Digital_Output.h
    │   ├── Arm_IO_State.h
    │   ├── Gripper.h
    │   ├── JointPos.h
    │   ├── MoveC.h
    │   ├── MoveJ.h
    │   ├── MoveL.h
    │   ├── Plan_State.h
    │   ├── Stop.h
    │   ├── Tool_Analog_Output.h
    │   ├── Tool_Digital_Output.h
    │   └── Tool_IO_State.h
    ├── msg							#当前的消息文件（详细请看下方介绍）
    │   ├── Arm_Analog_Output.msg
    │   ├── Arm_Current_State.msg
    │   ├── Arm_Current_Status.msg
    │   ├── Arm_Digital_Output.msg
    │   ├── Arm_IO_State.msg
    │   ├── Arm_Joint_Speed_Max.msg
    │   ├── Arm_Softversion_v3.msg
    │   ├── Arm_Softversion_v4.msg
    │   ├── Arm_Software_Version.msg
    │   ├── ArmState.msg
    │   ├── Cabinet.msg
    │   ├── CartePosCustom.msg
    │   ├── CartePos.msg
    │   ├── ChangeTool_Name.msg
    │   ├── ChangeTool_State.msg
    │   ├── ChangeWorkFrame_Name.msg
    │   ├── ChangeWorkFrame_State.msg
    │   ├── Err.msg
    │   ├── file_list.txt
    │   ├── Flowchartrunstate.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Joint.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Pose_Custom.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Pose.msg
    │   ├── Force_Position_State.msg
    │   ├── GetArmState_Command.msg
    │   ├── Get_TCP_Master_List_Param.msg
    │   ├── Gettrajectorylist.msg
    │   ├── Gripper_Pick.msg
    │   ├── Gripper_Set.msg
    │   ├── Hand_Angle.msg
    │   ├── Hand_Force.msg
    │   ├── Hand_Posture.msg
    │   ├── Hand_Seq.msg
    │   ├── Hand_Speed.msg
    │   ├── Hand_Status.msg
    │   ├── IO_Update.msg
    │   ├── Joint_Current.msg
    │   ├── Joint_Enable.msg
    │   ├── Joint_En_Flag.msg
    │   ├── Joint_Error_Code.msg
    │   ├── Joint_Max_Speed.msg
    │   ├── JointPosCustom.msg
    │   ├── Joint_PoseEuler.msg
    │   ├── JointPos.msg
    │   ├── Joint_Speed.msg
    │   ├── Joint_Step.msg
    │   ├── Joint_Teach.msg
    │   ├── Joint_Temperature.msg
    │   ├── Jointversion.msg
    │   ├── Joint_Voltage.msg
    │   ├── Lift_Height.msg
    │   ├── Lift_In_Position.msg
    │   ├── Lift_Speed.msg
    │   ├── LiftState.msg
    │   ├── Manual_Set_Force_Pose.msg
    │   ├── Mastername.msg
    │   ├── Modbusreaddata.msg
    │   ├── Modbustcpmasterinfo.msg
    │   ├── Modbustcpmasterlist.msg
    │   ├── MoveC.msg
    │   ├── MoveJ.msg
    │   ├── MoveJ_P.msg
    │   ├── MoveL.msg
    │   ├── Moveloffset.msg
    │   ├── Ort_Teach.msg
    │   ├── Plan_State.msg
    │   ├── Pos_Teach.msg
    │   ├── Programrunstate.msg
    │   ├── Read_ModbusRTU.msg
    │   ├── Read_Register.msg
    │   ├── Read_TCPandRTU.msg
    │   ├── Register_Data.msg
    │   ├── Rm_Plus_Base.msg
    │   ├── Rm_Plus_State.msg
    │   ├── RS485_Mode.msg
    │   ├── RS485params.msg
    │   ├── Servo_GetAngle.msg
    │   ├── Servo_Move.msg
    │   ├── Set_Force_Position.msg
    │   ├── Set_Modbus_Mode.msg
    │   ├── Set_Realtime_Push.msg
    │   ├── Six_Force.msg
    │   ├── Socket_Command.msg
    │   ├── Softwarebuildinfo.msg
    │   ├── Start_Multi_Drag_Teach.msg
    │   ├── Stop.msg
    │   ├── Stop_Teach.msg
    │   ├── Tool_Analog_Output.msg
    │   ├── Tool_Digital_Output.msg
    │   ├── Tool_IO_State.msg
    │   ├── Trajectoryinfo.msg
    │   ├── Trajectorylist.msg
    │   ├── Turtle_Driver.msg
    │   ├── UpdateTCPmasterparam.msg
    │   ├── Write_ModbusRTU.msg
    │   ├── Write_Register.msg
    │   └── Write_TCPandRTU.msg
    └── package.xml		            #依赖声明文件

关于上述消息文件的详细说明，本文不再赘述，具体内容请查阅RM-机械臂ROS话题说明