入门指南：
机械臂示教 示教器软件面板用于机器人示教操作，用户通过点击面板上的图标来移动机器人。同时面板也会把机器人的运动信息反馈给用户。
机器人示教面板各功能区域名称
| 序号 | 名称 |
|---|---|
| 1 | 顶部导航栏：包括工作模式选择、速度百分比、机械臂状态、配置管理、工作坐标系选择、工具坐标系选择、初始姿态和零位姿态。 |
| 2 | 快捷菜单：包括紧急停止/取消急停、机器人电源开关和全屏/退出全屏。 |
| 3 | 工作坐标系区域：包括开启/结束绘制轨迹、重置视角、位置姿态以及复制位姿信息和复制关节信息。 |
| 4 | 图形化编程区域：支持进行图形化编程和调试。 |
| 5 | 菜单栏选项：包括示教、编程、轨迹、坐标系、文件、点位、变量、扩展和状态。 |
| 6 | 3D仿真模型 |
下面将按照上表的顺序，依次对各区域/按键进行说明：
工作模式选择
- 当显示
真实时，代表当前为真实模式，此时程序在真实机器人上运行，机器人会按照指令来运动，界面会显示机器人参数及机械臂运动状态图像。 - 当显示
仿真时，代表当前为仿真模式，此时真实机器人不运动，只移动3D仿真模型。完成一个机器人程序，可先选择仿真模式，通过仿真模式来验证程序是否可行，以提高机器人应用的安全性以及规划轨迹是否可达。
速度显示
此处可实时显示或拖动滑动条设置机器人运动速度占最大速度的百分比。在使用位姿编辑时，此处可设置长按加减按钮时的数据变化速度。
说明
其中，速度是指在线编程的运行速度；示教速度指的是示教界面的初始姿态、零位姿态、角度示教、位姿示教等示教器运行速度。
机械臂状态显示
当机器人发生错误时，会在此处提示错误，点击图标可打开错误提示列表。
配置管理
点击配置按钮，可进入示教器配置页面，支持进行基础配置、安全配置、Modbus配置、力传感器配置以及查看示教器信息和升级等操作，具体操作请参考机械臂配置。
工作坐标系选择
用户可以选择工作坐标系对机器人运动状态进行控制。在示教器界面选择基坐标系（Base）控制机器人，机器人将会以如图所示的坐标系方向进行移动。用户也可以根据实际项目需求，创建自己所需的工作坐标系作为机器人移动的参考方向，假设work1为用户自己设定的工作坐标系（设定机器人工作坐标系的方法），设定完成后可进行工作坐标系切换。
工具坐标系选择
工具坐标系可通过下拉菜单选择，默认显示的位姿目标是法兰盘中心，用户自己可以设定工具坐标系，假设tool1为用户自己设置的工具坐标系（设定机器人工具坐标系的方法），设定完成后可进行工具坐标系切换。
初始姿态按钮
初始位置：长按初始姿态按钮可使机器人回到初始位置。用户可以通过示教器界面来任意设定机器人初始位置（详见初始位置设定方法）。松开按钮运动停止。
零位姿态按钮
零位姿态：长按零位姿态按钮可使机器人回到零位。松开按钮运动停止。
机器人紧急停止按钮
按下紧急停止按钮后，机器人以最大速度停止，再次按下，取消急停，可重新对机械臂进行操作。
电源按钮
该按钮用来控制机器人的电源开关，绿色代表机器人电源处于开启状态，灰色代表机器人电源处于关闭状态。
全屏按钮
该按钮用来控制示教界面进入全屏和退出全屏。
示教坐标系选择
选择工作坐标系，机器人运动将按照工作端坐标系方向进行运动。选择工具坐标系，机器人运动将按照工具端坐标系方向进行运动。
绘制轨迹
打开绘制轨迹功能，在模型预览区将实时显示机器人末端运行轨迹线。
关闭绘制轨迹功能，在模型预览区将清除机器人运行轨迹线。
一键回位按钮
点击一键回位按钮，3D仿真模型视图可快速恢复到初始视图。
机器人位置姿态参数显示
X、Y、Z表示工具法兰中心点（选定的工具坐标系）在选定坐标系（基坐标系、末端坐标系、用户自定义坐标系）下的坐标值，RX、RY、RZ 表示相对于选定坐标系旋转的弧度值。
支持点击右上角的复制按钮，选择复制位姿信息或复制关节信息，复制对应数据。
图形化编程区域
呈现当前编辑的图形化编程信息，支持进行对睿尔曼系列机器人进行编程操作，实现机器人的复杂运动，以及单步、低速、正常运行等多种调试方式。
菜单栏选项
点击菜单栏的选项名称可以切换到对应名称面板，方便用户操作。选中的面板呈现灰色背景，具体操作请参考示教器操作指导。
3D仿真模型
机器人仿真界面的作用是为了脱离真实机械臂，验证用户编写的程序。用户可以根据仿真环境来检验机器人的控制程序是否合理。此外，模型区域有以下功能可方便用户的使用。
- 仿真模型可以根据需要，拖动鼠标（或触摸平板界面）改变大小及方向。
- 红色虚拟机械臂的每个关节都可以使用鼠标拖动，拖动超出限位时页面顶端会有弹窗提示。
