入门指南：

机械臂扩展

在示教器的扩展界面可对末端工具进行配置如下图所示：

末端控制

末端生态协议

在示教器的扩展界面中，可对末端工具进行配置。支持切换工具端对外的输出电压；可通过RM_ARM+协议自动识别连接的末端工具，并实现简单控制。

• 工具端电源输出：可配置末端接口板对外的输出电源电压，支持0V、12V与24V三档设置。
• RM_ARM+协议：当机械臂末端安装兼容的生态设备时，开启该协议后系统将自动识别设备类型（如二指夹爪、五指灵巧手），并展示其状态与详细信息。支持9600bps、115200bps、256000bps及460800bps四种通讯波特率；用户可通过滑杆调节目标位置、目标角度等参数。

末端工具动作

末端动作管理实现了末端动作从创建到调用的全流程高效管理。支持将目标位置或目标角度数据保存为动作。同时提供末端动作文件管理能力，方便用户对已保存的动作文件进行整理、维护与检索。在图形化编程场景中，用户可直接调用已保存的末端动作，以此简化编程操作，提升整体效率。

• 添加动作：

  • 新增动作：可通过点击新增按钮，进入扩展>末端页面，自定义目标位置、目标角度等信息，完成动作文件的创建。
  • 导入动作：可通过点击导入按钮，上传本地动作文件，完成动作文件的添加。

• 管理动作：支持对动作文件的查询、修改、导出、删除等操作。

• 调用动作：

  1. 在编程>模块页面，添加末端工具到画板中。

  

  2. 选中添加的末端工具，点击设置，在设置页面配置动作文件。

  

升降机控制、扩展关节控制

在示教器的扩展界面可对升降机控制进行参数配置如下图所示。可对当前位置进行上升或下降，也可以设置目标位置后点击运动按钮使升降机到达目标高度。

在示教器的扩展界面可对扩展关节进行控制，参数配置如下图所示：

在连接扩展关节后会显示当前设备状态、状态、速度、加速度、电流、最大最小限位、关节ID。为了防止关节在连接上后有错误，请在连接后先清除关节错误，再点击上使能。扩展关节可向正向运动或者反向运动。可设置目标角度运动，在下方可调节扩展关节运动速度。