入门指南：

机械臂扩展

在示教器的扩展界面可对末端工具进行配置如下图所示：

末端控制

在示教器的扩展界面可对末端工具进行管理，支持切换工具端对外的输出电压，以及对末端手爪进行简单的控制，如下图所示：

• 工具端电源输出：该部分可配置末端接口板对外的输出电源，可配置为0V，12V和24V。
• 末端外设设备：目前支持工具端默认添加的夹爪和灵巧手控制外设设备。

  • 夹爪控制：安装夹爪并勾选夹爪，且当夹爪状态为使能和在线时，支持查看夹爪当前状态参数，以及进行松开和闭合控制；

  • 灵巧手控制：安装灵巧手并勾选灵巧手后，可通过设置灵巧手的手势序号和动作序列，来设置手势和动作。此处手势序号和动作序列为灵巧手内定义的手势和动作。

    

    

升降机控制、扩展关节控制

在示教器的扩展界面可对升降机控制进行参数配置如下图所示。可对当前位置进行上升或下降，也可以设置目标位置后点击运动按钮使升降机到达目标高度。

在示教器的扩展界面可对扩展关节进行控制，参数配置如下图所示：

在连接扩展关节后会显示当前设备状态、状态、速度、加速度、电流、最大最小限位、关节ID。为了防止关节在连接上后有错误，请在连接后先清除关节错误，再点击上使能。扩展关节可向正向运动或者反向运动。可设置目标角度运动，在下方可调节扩展关节运动速度。