C、C++:

机械臂状态查询armState

机械臂当前状态、关节温度、电流、电压查询。

获取机械臂当前状态rm_get_current_arm_state()

获取机械臂的位姿、角度、机械臂错误码、系统错误码等信息。

• 方法原型：

int rm_get_current_arm_state(rm_robot_handle * handle,rm_current_arm_state_t * state)

可以跳转rm_robot_handle和rm_current_arm_state_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输出参数	机械臂当前状态结构体。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

// 获取机械臂当前状态  
rm_current_arm_state_t current_state;  
if (rm_get_current_arm_state(robot_handle, &current_state) == 0) { 
    printf("Current Pose: \n");  
    printf("Position: (%.3f, %.3f, %.3f) m\n",  
           current_state.pose.position.x, current_state.pose.position.y, current_state.pose.position.z);  
    printf("Quaternion: (%.3f, %.3f, %.3f, %.3f)\n",  
           current_state.pose.quaternion.w, current_state.pose.quaternion.x, current_state.pose.quaternion.y, current_state.pose.quaternion.z);  
    printf("Euler Angles: (%.3f, %.3f, %.3f) rad\n",  
           current_state.pose.euler.rx, current_state.pose.euler.ry, current_state.pose.euler.rz);  
    printf("Joint Angles: ");  
    for (int i = 0; i < ARM_DOF; i++) {  
        printf("%.2f ", current_state.joint[i]);  
    }  
    printf("\nArm Error: %u\n", current_state.arm_err);  
    printf("System Error: %u\n", current_state.sys_err);  
} else {  
    printf("Failed to get current arm state\n");  
}

获取关节当前温度rm_get_current_joint_temperature()

• 方法原型：

int rm_get_current_joint_temperature(rm_robot_handle * handle,float * temperature)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
temperature	输出参数	存放关节1~7温度数组。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

float temperature[ARM_DOF];  
if (rm_get_current_joint_temperature(robot_handle, temperature) == 0) {  
    printf("Joint Temperature: "); 
    for (int i = 0; i < ARM_DOF; i++) {  
        printf("%.2f ", temperature[i]);  
    }
    printf("\n");  
} else {  
    printf("Failed to get joint temperature\n");  
}

获取关节当前电流rm_get_current_joint_current()

• 方法原型：

int rm_get_current_joint_current(rm_robot_handle * handle,float * current)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
current	输出参数	存放关节1~7电流数组。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

float current[ARM_DOF];  
if (rm_get_current_joint_current(robot_handle, current) == 0) {  
    printf("Joint current: "); 
    for (int i = 0; i < ARM_DOF; i++) {  
        printf("%.2f ", current[i]);  
    }
    printf("\n");  
} else {  
    printf("Failed to get joint current\n");  
}

获取关节当前电压rm_get_current_joint_voltage()

• 方法原型：

int rm_get_current_joint_voltage(rm_robot_handle * handle,float * voltage)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
voltage	输出参数	存放关节1~7电压数组。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

float voltage[ARM_DOF];  
if (rm_get_current_joint_voltage(robot_handle, voltage) == 0) {  
    printf("Joint voltage: "); 
    for (int i = 0; i < ARM_DOF; i++) {  
        printf("%.2f ", voltage[i]);  
    }
    printf("\n");  
} else {  
    printf("Failed to get joint voltage\n");  
}

获取当前关节角度rm_get_joint_degree()

• 方法原型：

int rm_get_joint_degree(rm_robot_handle * handle,float * joint)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint	输出参数	当前7个关节的角度数组。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

float degree[ARM_DOF];  
if (rm_get_joint_degree(robot_handle, degree) == 0) {  
    printf("Joint degree: "); 
    for (int i = 0; i < ARM_DOF; i++) {  
        printf("%.2f ", degree[i]);  
    }
    printf("\n");  
} else {  
    printf("Failed to get joint degree\n");  
}

获取机械臂所有状态信息rm_get_arm_all_state()

• 方法原型：

int rm_get_arm_all_state(rm_robot_handle * handle,rm_arm_all_state_t * state)机械臂状态查询

可以跳转rm_robot_handle和rm_arm_all_state_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输出参数	存储机械臂信息的结构体。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

rm_arm_all_state_t all_state;  
if (rm_get_arm_all_state(robot_handle, &all_state) == 0) {  
    printf("Joint Currents: ");  
    for (int i = 0; i < ARM_DOF; i++) {  
        printf("%.2f mA ", all_state.joint_current[i]);  
    }  
    printf("\nJoint Temperatures: ");  
    for (int i = 0; i < ARM_DOF; i++) {  
        printf("%.2f C ", all_state.joint_temperature[i]);  
    }  
    // 打印其他信息...  
} else {  
    printf("Failed to get arm all state\n");  
}

设置机械臂的初始角度rm_set_init_pose()

给定一组关节角度，并将这组角度设置为机械臂的初始位置。

• 方法原型：

int rm_set_init_pose(rm_robot_handle * handle,float * joint)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint	输入参数	机械臂初始位置关节角度数组。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

// 定义一个包含关节角度的数组（6轴机械臂）  
float joint_angles[6] = {0.1, -0.3, 1.5, 2.7, -1.2, 0.8};  

// 调用函数设置初始姿态  
int result = rm_set_init_pose(robot_handle, joint_angles);  
if (result == 0) { 
    printf("Initial pose set successfully.\n");  
} else {  
    printf("Failed to set initial pose. Error code: %d\n", result);  
}

获取机械臂初始角度rm_get_init_pose()

读取设置的机械臂初始位置下各个关节的角度。

• 方法原型：

int rm_get_init_pose(rm_robot_handle * handle,float * joint)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint	输出参数	存放机械臂初始位置关节角度数组。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

float joint_angles[6];  
// 调用函数获取初始姿态  
int result = rm_get_init_pose(robot_handle, joint_angles);  
if (result == 0) { 
    printf("Initial pose retrieved successfully.\n");  
    // 打印关节角度或位置 
    for (int i = 0; i < 6; i++) {  
        printf("Joint %d: %.2f\n", i + 1, joint_angles[i]);  
    }  
} else {  
    printf("Failed to retrieve initial pose.\n");  
}