C、C++:

末端生态协议配置RmPlusConfig

末端生态协议支持下的末端设备基础信息与实时信息的读取。

设置末端生态协议模式rm_set_rm_plus_mode()

• 方法原型：

int rm_set_rm_plus_mode(rm_robot_handle *handle, int mode)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
mode	输入参数	末端生态协议模式。0：禁用协议 ,9600：开启协议（波特率9600）,115200：开启协议（波特率115200）,256000：开启协议（波特率256000）,460800：开启协议（波特率460800）

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

int mode = 460800;
int ret = rm_set_rm_plus_mode(handle, mode);

查询末端生态协议模式rm_get_rm_plus_mode()

• 方法原型：

int rm_get_rm_plus_mode(rm_robot_handle *handle, int *mode)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
mode	输出参数	末端生态协议模式。0：禁用协议 ,9600：开启协议（波特率9600）,115200：开启协议（波特率115200）,256000：开启协议（波特率256000）,460800：开启协议（波特率460800）。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

int mode = 0;
int ret = rm_get_rm_plus_mode(handle, &mode);

设置触觉传感器模式（末端生态协议支持）rm_set_rm_plus_touch()

• 方法原型：

int rm_set_rm_plus_touch(rm_robot_handle *handle, int mode)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
mode	输入参数	触觉传感器开关状态,0：关闭触觉传感器 ,1：打开触觉传感器（返回处理后数据） ,2：打开触觉传感器（返回原始数据）。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

int mode = 1;
int ret = rm_set_rm_plus_touch(handle, mode);

获取触觉传感器模式（末端生态协议支持）rm_get_rm_plus_touch()

• 方法原型：

int rm_get_rm_plus_touch(rm_robot_handle *handle, int *mode)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
mode	输出参数	触觉传感器开关状态,0：关闭触觉传感器,1：打开触觉传感器（返回处理后数据）,2：打开触觉传感器（返回原始数据）。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

int mode = 0;
int ret = rm_get_rm_plus_touch(handle, &mode);

读取末端设备基础信息（末端生态协议支持）rm_get_rm_plus_base_info()

• 方法原型：

int rm_get_rm_plus_base_info(rm_robot_handle *handle, rm_plus_base_info_t *info)

可以跳转rm_robot_handle和rm_plus_base_info_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
info	输出参数	末端设备基础信息。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

rm_robot_handle *handle = NULL;
handle = rm_create_robot_arm("192.168.1.18",8080);
rm_plus_base_info_t baseinfo;
int ret = rm_get_rm_plus_base_info(handle, &baseinfo);

读取末端设备实时信息（末端生态协议支持）rm_get_rm_plus_state_info()

• 方法原型：

int rm_get_rm_plus_state_info(rm_robot_handle *handle, rm_plus_state_info_t *info)

可以跳转rm_robot_handle和rm_plus_state_info_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
info	输出参数	末端设备实时信息。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

rm_robot_handle *handle = NULL;
handle = rm_create_robot_arm("192.168.1.18",8080);
rm_plus_state_info_t stateinfo;
int ret = rm_get_rm_plus_state_info(handle, &stateinfo);

读末端生态设备寄存器rm_get_rm_plus_reg

• 方法原型：

int rm_get_rm_plus_reg(rm_robot_handle *handle, int addr, int length, int *regarr)

可以跳转rm_robot_handle和rm_plus_state_info_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂控制句柄。
addr	int	寄存器起始地址，注意：寄存器有效地址范围1000~1653。寄存器具体功能需参考末端生态协议定义。
length	int	寄存器长度。
regarr	intarray	数据读取存放处。

• 返回值:

  0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

ret = -1;
mode = -1;
int addr = 1000;
int length = 11;
int arr[11] = {0};
ret = rm_get_rm_plus_reg(handle, addr, length, arr);

写末端生态设备寄存器rm_set_rm_plus_reg

• 方法原型：

int rm_set_rm_plus_reg(rm_robot_handle *handle, int addr, int length, int *data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_plus_state_info_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂控制句柄。
addr	int	寄存器起始地址，注意：寄存器有效地址范围1000~1653。 寄存器具体功能需参考末端生态协议定义。
length	int	寄存器长度。
data	intarray	写入数据。

• 返回值:

  0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

ret = -1;
mode = -1;
addr = 1025;
length = 1;
int data[1] = {1};
printf("addr = %d\n", addr);
ret = rm_set_rm_plus_reg(handle, addr, length, data);
printf("ret == %d\n", ret);