C、C++:

自碰撞安全检测接口配置selfCollision

睿尔曼机械臂支持自碰撞安全检测，自碰撞安全检测使能状态下，可确保在轨迹规划、示教等运动过程中机械臂的各个部分不会相互碰撞。通过本接口可以对机械臂自碰撞使能状态进行设置和读取。

设置自碰撞安全检测使能状态rm_set_self_collision_enable()

• 方法原型：

int rm_set_self_collision_enable(rm_robot_handle * handle,bool state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输入参数	true代表使能，false代表禁使能。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

// 禁使能自碰撞安全检查
ret = rm_set_self_collision_enable(robot_handle, false);

获取自碰撞安全检测使能状态rm_get_self_collision_enable()

• 方法原型：

int rm_get_self_collision_enable(rm_robot_handle * handle,bool * state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输出参数	true代表使能，false代表禁使能。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

// 查询自碰撞安全检测使能状态
bool state;
ret = rm_get_self_collision_enable(robot_handle, &state);

手动关闭碰撞解除模式指令rm_set_collision_remove_enable

• 方法原型：

int rm_set_collision_remove_enable(rm_robot_handle *handle, bool set_enable);

• 参数说明：

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂控制句柄。
set_enable	输入参数	true为手动关闭指令，false为取消关闭指令（即恢复默认状态）。

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 返回值：

参数	说明
0	成功。
1	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//set_collision_remove_enable
bool set_enable = true;
int result = -1;
result = rm_set_collision_remove_enable(handle, set_enable);

获取手动关闭碰撞解除使能状态rm_get_collision_remove_enable

• 方法原型：

int rm_get_collision_remove_enable(rm_robot_handle *handle, bool *enable_state);

• 参数说明：

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂控制句柄。
set_enable	输出参数	true为手动关闭指令，false为取消关闭指令（即恢复默认状态）。

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 返回值：

参数	说明
0	成功。
1	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//rm_get_collision_remove_enable
set_enable = true;
result = rm_get_collision_remove_enable(handle, &set_enable);