Python:
自碰撞安全检测接口配置SelfCollision 可用于自碰撞安全检测，睿尔曼机械臂支持自碰撞安全检测，自碰撞安全检测使能状态下，可确保在轨迹规划、示教等运动过程中机械臂的各个部分不会相互碰撞。下面是自碰撞安全检测SelfCollision的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
设置自碰撞安全检测使能rm_set_self_collision_enable()
- 方法原型：
python
rm_set_self_collision_enable(self, enable: bool) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
enable | bool | True代表使能，False代表禁使能。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_self_collision_enable(True))
arm.rm_delete_robot_arm()获取自碰撞安全检测使能rm_get_self_collision_enable()
- 方法原型：
python
rm_get_self_collision_enable(self) -> tuple[int, bool]:- 返回值:
tuple[int,bool]: 包含两个元素的元组
- int: 函数执行的状态码
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 返回自碰撞安全检测使能状态，true代表使能，false代表禁使能
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | bool | 返回自碰撞安全检测使能状态，true代表使能，false代表禁使能 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_self_collision_enable())
arm.rm_delete_robot_arm()手动关闭碰撞解除模式指令rm_set_collision_remove_enable
- 方法原型：
python
rm_set_collision_remove_enable(self, set_enable: bool) -> int:- 参数说明：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_enable | bool | true为手动关闭指令，false为取消关闭指令（即恢复默认状态）。 |
返回值：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 成功。 |
| 1 | 控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 |
| -3 | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
set_enable = True
print(arm.rm_set_collision_remove_enable(set_enable))
arm.rm_delete_robot_arm()获取手动关闭碰撞解除使能状态rm_get_collision_remove_enable
- 方法原型：
python
rm_get_collision_remove_enable(self) -> Tuple[int, Optional[bool]]:- 返回值：
Tuple[int, Optional[bool] | None]: (状态码, 使能状态)。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 成功（第二个元素为当前使能状态，true=手动关闭生效，false=恢复默认）。 |
| 1 | 控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误（第二个元素为None）。 |
| -1 | 数据发送失败，通信过程中出现问题（第二个元素为None）。 |
| -2 | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回（第二个元素为None）。 |
| -3 | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整（第二个元素为None）。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
enable_state = None
print(arm.rm_get_collision_remove_enable())
arm.rm_delete_robot_arm()