Python:
机械臂运动参数配置ArmTipVelocityParameters 可用于设置、获取机械臂运动参数。下面是机械臂运动参数ArmTipVelocityParameters的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
设置机械臂末端最大线速度rm_set_arm_max_line_speed()
- 方法原型：
python
rm_set_arm_max_line_speed(self, speed: float) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
speed | float | 末端最大线速度，单位m/s。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_arm_max_line_speed(0.25))
arm.rm_delete_robot_arm()设置机械臂末端最大线加速度rm_set_arm_max_line_acc()
- 方法原型：
python
rm_set_arm_max_line_acc(self, acc: float) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
acc | float | 末端最大线加速度，单位m/s^2。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_arm_max_line_acc(1.6))
arm.rm_delete_robot_arm()设置机械臂末端最大角速度rm_set_arm_max_angular_speed()
- 方法原型：
python
rm_set_arm_max_angular_speed(self, speed: float) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
speed | float | 末端最大角速度，单位rad/s。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_arm_max_angular_speed(0.6))
arm.rm_delete_robot_arm()设置机械臂末端最大角加速度rm_set_arm_max_angular_acc()
- 方法原型：
python
rm_set_arm_max_angular_acc(self, acc: float) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
acc | float | 末端最大角加速度，单位rad/s^2 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_arm_max_angular_acc(4))
arm.rm_delete_robot_arm()设置机械臂末端参数为默认值rm_set_arm_tcp_init()
- 方法原型：
python
rm_set_arm_tcp_init(self) -> int:- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 初始化机械臂参数，机械臂的末端参数恢复到默认值。默认参数为：
# 末端线速度：0.1m/s末端线加速度：0.5m/s²
# 末端角速度：0.2rad/s末端角加速度：1rad/s²
print(arm.rm_set_arm_tcp_init())
arm.rm_delete_robot_arm()设置碰撞防护等级rm_set_collision_state()
- 方法原型：
python
rm_set_collision_state(self, stage: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
stage | int | 等级：0~8，0-无碰撞，8-碰撞最灵敏。 |
- 返回值:
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置机械臂碰撞防护等级为1
print(arm.rm_set_collision_state(1))
arm.rm_delete_robot_arm()查询碰撞防护等级rm_get_collision_stage()
- 方法原型：
python
rm_get_collision_stage(self) -> tuple[int, int]:- 返回值:
tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 碰撞等级
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0～8 | int | 等级：0~8，0-无碰撞，8-碰撞最灵敏。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_collision_stage())
arm.rm_delete_robot_arm()获取机械臂末端最大线速度rm_get_arm_max_line_speed()
- 方法原型：
python
rm_get_arm_max_line_speed(self) -> tuple[int, float]:- 返回值:
tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 机械臂末端最大线速度
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | float | 末端最大线速度，单位m/s。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_arm_max_line_speed())
arm.rm_delete_robot_arm()获取机械臂末端最大线加速度rm_get_arm_max_line_acc()
- 方法原型：
python
rm_get_arm_max_line_acc(self) -> tuple[int, float]:- 返回值:
tuple[int,float]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 机械臂末端最大线加速度
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | float | 末端最大线加速度，单位m/s^2。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_arm_max_line_acc())
arm.rm_delete_robot_arm()获取机械臂末端最大角速度rm_get_arm_max_angular_speed()
- 方法原型：
python
rm_get_arm_max_angular_speed(self) -> tuple[int, float]:- 返回值:
tuple[int,float]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 机械臂末端最大角速度
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | float | 末端最大角速度，单位rad/s。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_arm_max_angular_speed())
arm.rm_delete_robot_arm()获取机械臂末端最大角加速度rm_get_arm_max_angular_acc()
- 方法原型：
python
rm_get_arm_max_angular_speed(self) -> tuple[int, float]:- 返回值:
tuple[int,float]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 机械臂末端最大角加速度
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | float | 末端最大角加速度，单位rad/s^2。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_arm_max_angular_acc())
arm.rm_delete_robot_arm()设置机械臂DH参数rm_set_DH_data()
- 方法原型：
python
rm_set_DH_data(self, dh_data: rm_dh_t) -> int:可以跳转rm_dh_t查阅结构体详细描述。
- 参数说明：
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
dh_data | rm_dh_t | 设置当前DH参数。 |
- 返回值：
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置机械臂当前DH参数（仅作示例，根据实际dh参数修改）
dh_data = rm_dh_t(a=[0, 0, 0, 0, 0, 0], d=[0, 0, 0, 0, 0, 0], alpha=[0, 0, 0, 0, 0, 0], offset=[0, 0, 0, 0, 0, 0])
print(arm.rm_set_DH_data(dh_data))
arm.rm_delete_robot_arm()获取机械臂DH参数rm_get_DH_data()
- 方法原型：
python
rm_get_DH_data(self) -> tuple[int, rm_dh_t]:可以跳转rm_dh_t查阅结构体详细描述。
- 返回值：
tuple[int,rm_dh_t]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- DH参数
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | rm_dh_t | 机械臂当前DH参数。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
[ret, dh] = arm.rm_get_DH_data()
print(dh.to_dict())
arm.rm_delete_robot_arm()恢复机械臂默认DH参数rm_set_DH_data_default()
- 方法原型：
python
rm_set_DH_data_default(self) -> int:- 返回值：
函数执行的状态码：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置机械臂末端参数为默认值
print(arm.rm_set_DH_data_default())
arm.rm_delete_robot_arm()设置避奇异模式rm_set_avoid_singularity_mode
注意
设置避奇异模式的接口仅支持六自由度机械臂。
- 方法原型：
python
rm_set_avoid_singularity_mode(self, mode: int) -> int:- 参数说明：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
mode | int | 避奇异模式：0-不规避奇异点，1-规避奇异点。 |
- 返回值：
0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 成功。 |
| 1 | 控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 |
| -3 | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_avoid_singularity_mode(0))
arm.rm_delete_robot_arm()获取避奇异模式rm_get_avoid_singularity_mode
- 方法原型：
python
rm_get_avoid_singularity_mode(self) -> tuple[int, int]:- 返回值：
tuple：包含两个元素的元组。
- int: 函数执行的状态码，0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 成功。 |
| 1 | 控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 |
| -3 | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- int：当前避奇异模式。0-不规避奇异点，1-规避奇异点
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_avoid_singularity_mode())
arm.rm_delete_robot_arm()