ROS：

rm_driver 功能包说明

rm_driver 功能包在机械臂 ROS 功能包中是十分重要的，该功能包实现了通过 ROS 与机械臂进行通信控制机械臂的功能，在下文中将通过以下几个方面详细介绍该功能包。

• 功能包使用。
• 功能包架构说明。
• 功能包话题说明。

通过这三部分内容的介绍可以帮助大家：

• 了解该功能包的使用。
• 熟悉功能包中的文件构成及作用。
• 熟悉功能包相关的话题，方便开发和使用。

代码链接：https://github.com/RealManRobot/rm_robot/tree/main/rm_driver

1. rm_driver 功能包使用

1.1 功能包基础使用

首先配置好环境完成连接后我们可以通过以下命令直接启动节点，控制机械臂。

当前的控制基于我们没有改变过机械臂的 IP 即当前机械臂的 IP 仍为 192.168.1.18。

roslaunch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有 65、63、eco65、eco63、75、gen72。

底层驱动启动成功后，将显示以下画面。

1.2 功能包进阶使用

当机械臂IP被修改后，此时启动指令将失效，当再直接使用如上指令则无法成功连接到机械臂，可以通过修改如下配置文件，重新建立连接。
该配置文件位于rm_driver功能包下的launch文件夹下。

其配置文件内容如下：

    <launch>
        <!-- 标签 -->
        <arg name="Arm_IP"  default="192.168.1.18"/>  <!-- 设置TCP连接时的IP -->
        <arg name="Arm_Port" default="8080"/>         <!-- 设置TCP连接时的端口 -->
        <arg name="Arm_Dof"  default="6"/>            <!-- 机械臂自由度设置 -->
        <arg name="Arm_Type" default="RML63"/>        <!-- 机械臂型号设置 -->
        <arg name="Follow" default="false"/>          <!-- 高低跟随设置 false：低跟随 true：高跟随 -->
        <arg name="Udp_IP" default="192.168.1.10"/>   <!-- 设置udp主动上报IP -->
        <arg name="Udp_Port" default="8089"/>         <!-- 设置udp主动上报端口 -->
        <arg name="Udp_cycle" default="5"/>           <!-- 设置udp主动上报周期（ms） 最低为5(200Hz)，需要为5的倍数 -->
        <arg name="Udp_force_coordinate" default="0"/>  <!-- 设置六维力参考坐标系 -->
        <arg name="Udp_hand" default="false"/>        <!-- 设置灵巧手udp主动上报使能 -->
        <arg name="Udp_plus_state" default="false"/>  <!-- 设置末端设备实时信息udp主动上报使能 -->
        <arg name="Udp_plus_base" default="false"/>   <!-- 设置末端设备基础信息udp主动上报使能 -->
        <arg name="trajectory_mode " default="0"/>    <!-- 设置灵巧手udp主动上报使能设置高跟随模式下，支持多种模式，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式 -->
        <arg name="radio " default="50"/>             <!-- 设置曲线拟合模式与滤波模式下平滑系数，范围0-100，数值越大表示平滑效果越好 -->
        <arg name="is_4th_Gen " default="false"/>     <!-- 判断控制器类型 -->

        <!-- 启动机械臂底层驱动节点 -->
        <node name="rm_driver" pkg="rm_driver" type="rm_driver" output="screen" respawn="false">
            <!-- 机器人坐标frame -->
            <param name="Arm_IP"                value="$(arg Arm_IP)"/>
            <param name="Arm_Port"              value="$(arg Arm_Port)"/>
            <param name="Arm_Dof"               value="$(arg Arm_Dof)"/>
            <param name="Arm_Type"              value="$(arg Arm_Type)"/>
            <param name="Follow"                value="$(arg Follow)"/>
            <param name="Udp_IP"                value="$(arg Udp_IP)"/>
            <param name="Udp_Port"              value="$(arg Udp_Port)"/>
            <param name="Udp_cycle"             value="$(arg Udp_cycle)"/>
            <param name="Udp_force_coordinate"  value="$(arg Udp_force_coordinate)"/>
            <param name="Udp_hand"              value="$(arg Udp_hand)"/>
            <param name="Udp_plus_state"        value="$(arg Udp_plus_state)"/>
            <param name="Udp_plus_base"         value="$(arg Udp_plus_base)"/>
            <param name="trajectory_mode"       value="$(arg trajectory_mode)"/>
            <param name="radio"                 value="$(arg radio)"/>
            <param name="is_4th_Gen"            value="$(arg is_4th_Gen)"/>
        </node>
    </launch>

其中主要有以下几个参数。

• Arm_IP：改参数代表机械臂当前的 IP。
  
• Arm_Port：设置 TCP 连接时的端口。
  
• Arm_Type：该参数代表机械臂当前的型号，可以选择的参数有RM65（RM65系列）、ECO65（ECO65系列）、ECO63（ECO63系列）、RML63（RML63系列）、RM75（RM75系列）、GEN72（GEN72系列）。
  
• Arm_Dof：机械臂自由度设置。6 为 6 自由度，7 为 7 自由度。
  
• Follow：透传跟随效果参数。false：低跟随，true：高跟随。
  
• Udp_IP：设置 udp 主动上报目标 IP。
  
• Udp_cycle：udp 主动上报周期，需要是 5 的倍数，最低为 5ms(200Hz)。
  
• Udp_Port：设置 udp 主动上报端口。
  
• Udp_force_coordinate：设置系统受力时六维力的基准坐标，0 为传感器坐标系（原始数据），1 为当前工作坐标系，2 为当前工具坐标系。
• Udp_hand：设置灵巧手udp主动上报使能。
• Udp_plus_state：设置末端设备实时信息udp主动上报使能。
• Udp_plus_base：设置末端设备基础信息udp主动上报使能。
• trajectory_mode：设置高跟随模式下的模式选择，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式。
• radio：设置曲线拟合模式与滤波模式下平滑系数，范围0-100，数值越大表示平滑效果越好。
• is_4th_Gen：判断是否为第四代控制器。true：第四代控制器；false：第三代控制器；默认为第三代控制器。

在实际使用时，我们选择对应的 launch 文件启动时会自动选择正确的型号，若有特殊要求可在此处进行相应的参数修改，修改之后需要重新启动该节点，之后修改的配置才会生效。

2. rm_driver 功能包架构说明

2.1  功能包文件总览

当前 rm_driver 功能包的文件构成如下。

├── CMakeLists.txt              #编译规则文件
├── launch                      #节点启动+参数配置文件
│ ├── rm_63_driver.launch       #RML63 启动文件
│ ├── rm_65_driver.launch       #RM65 启动文件
│ ├── rm_75_driver.launch       #RM75 启动文件
│ ├── rm_eco65_driver.launch    #ECO65 启动文件
│ ├── rm_eco63_driver.launch    #ECO63 启动文件
│ └── rm_gen72_driver.launch    #GEN72 启动文件
├── package.xml #依赖声明文件
└── src
   ├── cJSON.c                  #JSON 协议文件
   ├── cJSON.h                  #JSON 协议头文件
   ├── rm_driver.cpp            #rm_driver 节点源文件
   └── rm_robot.h               #rm_driver 节点头文件

3. rm_driver 话题说明

rm_driver 的话题较多，可以通过如下指令了解其话题信息。

robot@ubuntu:~$ rostopic list
/chassis_topic
/joint_states
/rm_driver/ArmCurrentState
/rm_driver/ArmError
/rm_driver/Arm_Analog_Output
/rm_driver/Arm_Current_State
/rm_driver/Arm_Digital_Output
/rm_driver/Arm_IO_State
/rm_driver/Arm_JointTeach
/rm_driver/Arm_OrtTeach
/rm_driver/Arm_PosTeach
/rm_driver/Arm_StopTeach
/rm_driver/ChangeToolName_Cmd
/rm_driver/ChangeTool_State
/rm_driver/ChangeWorkFrame_Cmd
/rm_driver/ChangeWorkFrame_State
/rm_driver/ClearForceData_Cmd
/rm_driver/ClearForceData_Result
/rm_driver/Clear_System_Err
/rm_driver/Close_Modbus_Mode
/rm_driver/Close_Modbus_Mode_Result
/rm_driver/Close_Modbustcp_Mode
/rm_driver/Close_Modbustcp_Mode_Result
/rm_driver/Emergency_Stop
/rm_driver/Error
/rm_driver/ForcePositionMoveJiont_Cmd
/rm_driver/ForcePositionMovePoseCustom_Cmd
/rm_driver/ForcePositionMovePose_Cmd
/rm_driver/ForceSensorSet_Result
/rm_driver/Force_Position_Move_Result
/rm_driver/Force_Position_State
/rm_driver/GetArmJoint_Cmd
/rm_driver/GetArmStateTimerSwitch
/rm_driver/GetArmState_Cmd
/rm_driver/GetCurrentArmState
/rm_driver/GetCurrentJointCurrent
/rm_driver/GetOneForce_Cmd
/rm_driver/GetSixForce
/rm_driver/GetSixForce_Cmd
/rm_driver/GetTotalWorkFrame
/rm_driver/Get_Arm_Software_Version_Cmd
/rm_driver/Get_Arm_Software_Version_Result
/rm_driver/Get_Controller_RS485_Mode
/rm_driver/Get_Controller_RS485_Mode_Result
/rm_driver/Get_Realtime_Push
/rm_driver/Get_Realtime_Push_Result
/rm_driver/Get_Rm_Plus_Mode
/rm_driver/Get_Rm_Plus_Mode_Result
/rm_driver/Get_Rm_Plus_Touch
/rm_driver/Get_Rm_Plus_Touch_Result
/rm_driver/Get_Tool_RS485_Mode
/rm_driver/Get_Tool_RS485_Mode_Result
/rm_driver/Gripper_Pick
/rm_driver/Gripper_Pick_On
/rm_driver/Gripper_Set
/rm_driver/Hand_FollowAngle
/rm_driver/Hand_FollowPos
/rm_driver/Hand_SetAngle
/rm_driver/Hand_SetForce
/rm_driver/Hand_SetPosture
/rm_driver/Hand_SetSeq
/rm_driver/Hand_SetSpeed
/rm_driver/IO_Update
/rm_driver/JointErrorCode
/rm_driver/JointPos
/rm_driver/Joint_Clear_Err_Result
/rm_driver/Joint_Current
/rm_driver/Joint_En_State_Result
/rm_driver/Joint_Enable
/rm_driver/LiftState
/rm_driver/Lift_GetState
/rm_driver/Lift_InPosition
/rm_driver/Lift_SetHeight
/rm_driver/Lift_SetSpeed
/rm_driver/ManualSetForcePose_Cmd
/rm_driver/MoveC_Cmd
/rm_driver/MoveJ_Cmd
/rm_driver/MoveJ_Fd_Custom_Cmd
/rm_driver/MoveJ_P_Cmd
/rm_driver/MoveL_Cmd
/rm_driver/MoveP_Fd_Cmd
/rm_driver/MoveP_Fd_Custom_Cmd
/rm_driver/Plan_State
/rm_driver/Pose_State
/rm_driver/Read_Coils
/rm_driver/Read_Coils_Result
/rm_driver/Read_Holding_Registers
/rm_driver/Read_Holding_Registers_Result
/rm_driver/Read_Input_Registers
/rm_driver/Read_Input_Registers_Result
/rm_driver/Read_Input_Status
/rm_driver/Read_Input_Status_Result
/rm_driver/Read_Multiple_Coils
/rm_driver/Read_Multiple_Coils_Result
/rm_driver/Read_Multiple_Holding_Registers
/rm_driver/Read_Multiple_Holding_Registers_Result
/rm_driver/Read_Multiple_Input_Registers
/rm_driver/Read_Multiple_Input_Registers_Result
/rm_driver/SetArmPower
/rm_driver/SetForcePosition_Cmd
/rm_driver/SetForcePosition_Result
/rm_driver/SetForceSensor_Cmd
/rm_driver/SetJointStep
/rm_driver/SetJointTeach_Result
/rm_driver/SetOrtTeach_Result
/rm_driver/SetPosTeach_Result
/rm_driver/SetStopTeach_Result
/rm_driver/SetToolVoltage
/rm_driver/Set_AO_State_Result
/rm_driver/Set_Arm_Power_Result
/rm_driver/Set_Arm_Stop_Result
/rm_driver/Set_DO_State_Result
/rm_driver/Set_Gripper_Result
/rm_driver/Set_Hand_Angle_Result
/rm_driver/Set_Hand_Follow_Angle_Result
/rm_driver/Set_Hand_Follow_Pos_Result
/rm_driver/Set_Hand_Force_Result
/rm_driver/Set_Hand_Posture_Result
/rm_driver/Set_Hand_Seq_Result
/rm_driver/Set_Hand_Speed_Result
/rm_driver/Set_Lift_Speed_Result
/rm_driver/Set_Modbus_Mode
/rm_driver/Set_Modbus_Mode_Result
/rm_driver/Set_Modbustcp_Mode
/rm_driver/Set_Modbustcp_Mode_Result
/rm_driver/Set_RS485
/rm_driver/Set_Realtime_Push
/rm_driver/Set_Realtime_Push_Result
/rm_driver/Set_Rm_Plus_Mode
/rm_driver/Set_Rm_Plus_Mode_Result
/rm_driver/Set_Rm_Plus_Touch
/rm_driver/Set_Rm_Plus_Touch_Result
/rm_driver/Set_Tool_DO_State_Result
/rm_driver/Set_Tool_Voltage_Result
/rm_driver/SixZeroForce
/rm_driver/StartForcePositionMove_Cmd
/rm_driver/StartForcePositionMove_Result
/rm_driver/StartMultiDragTeach_Cmd
/rm_driver/StartMultiDragTeach_Result
/rm_driver/StopDragTeach_Cmd
/rm_driver/StopDragTeach_Result
/rm_driver/StopForcePositionMove_Cmd
/rm_driver/StopForcePositionMove_Result
/rm_driver/StopForcePosition_Cmd
/rm_driver/StopForcePosition_Result
/rm_driver/StopSetForceSensor_Cmd
/rm_driver/StopSetForceSensor_Result
/rm_driver/SysError
/rm_driver/System_En_State_Result
/rm_driver/ToolZeroForce
/rm_driver/Tool_Analog_Output
/rm_driver/Tool_Digital_Output
/rm_driver/Tool_IO_State
/rm_driver/UdpSixForce
/rm_driver/UdpSixZeroForce
/rm_driver/Udp_Arm_Current_status
/rm_driver/Udp_Coordinate
/rm_driver/Udp_Hand_Status
/rm_driver/Udp_Joint_Current
/rm_driver/Udp_Joint_En_Flag
/rm_driver/Udp_Joint_PoseEuler
/rm_driver/Udp_Joint_Speed
/rm_driver/Udp_Joint_Temperature
/rm_driver/Udp_Joint_Voltage
/rm_driver/Udp_Plus_Base
/rm_driver/Udp_Plus_State
/rm_driver/WorkZeroForce
/rm_driver/Write_Coils
/rm_driver/Write_Coils_Result
/rm_driver/Write_Registers
/rm_driver/Write_Registers_Result
/rm_driver/Write_Single_Coil
/rm_driver/Write_Single_Coil_Result
/rm_driver/Write_Single_Register
/rm_driver/Write_Single_Register_Result
/rosout
/rosout_agg

有关以上话题详细介绍和使用在此不详细展开，可以通过专门的文档睿尔曼机械臂ROS1话题详细说明进行查看。