ROS：

调用机械臂JSON协议

为了方便用户通过ROS1控制机械臂，睿尔曼提供了基于JSON的ROS1功能包，可以通过ROS话题查询和控制机械臂。在实际使用机械臂时，用户可通过以太网口与机械臂建立通信控制机械臂。

系统错误代码

序号	错误代码（16进制）	错误内容
1	0x0000	系统正常
2	0x1001	关节通信异常
3	0x1002	目标角度超过限位
4	0x1003	该处不可达，为奇异点
5	0x1004	实时内核通信错误
6	0x1005	关节通信总线错误
7	0x1006	规划层内核错误
8	0x1007	关节超速
9	0x1008	末端接口板无法连接
10	0x1009	超速度限制
11	0x100A	超加速度限制
12	0x100B	关节抱闸未打开
13	0x100C	拖动示教时超速
14	0x100D	机械臂发生碰撞
15	0x100E	无该工作坐标系
16	0x100F	无该工具坐标系
17	0x1010	关节发生掉使能错误
18	0x1011	圆弧规划错误
19	0x1012	自碰撞错误
20	0x1013	碰撞到电子围栏错误（预留）
21	0x5001	预留
22	0x5002	预留
23	0x5003	控制器过温
24	0x5004	预留
25	0x5005	控制器过流
26	0x5006	控制器欠流
27	0x5007	控制器过压
28	0x5008	控制器欠压
29	0x5009	实时层无法通讯

关节错误代码

序号	错误代码（16进制）	错误内容
1	0x0000	关节正常
2	0x0001	FOC错误
3	0x0002	过压
4	0x0004	欠压
5	0x0008	过温
6	0x0010	启动失败
7	0x0020	编码器错误
8	0x0040	过流
9	0x0080	软件错误
10	0x0100	温度传感器错误
11	0x0200	位置超限错误
12	0x0400	关节ID非法
13	0x0800	位置跟踪错误
14	0x1000	电流检测错误
15	0x2000	抱闸打开失败
16	0x4000	位置指令阶跃警告
17	0x8000	多圈关节丢圈数
18	0xF000	通信丢帧

设置关节使能状态

参数说明：Joint_Enable.msg 对指定关节进行使能操作

参数	类型	说明
joint_num	uint8	对应关节序号，从基座到机械臂夹爪端。 六自由度序号依次为1～6，七自由度序号依次为1～7.
state	bool	true-上使能，false-掉使能

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Joint_Enable rm_msgs/Joint_Enable "joint_num: 1 state: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Joint_En_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

切换当前工具坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ChangeToolName_Cmd rm_msgs/ChangeTool_Name "toolname: '6WM'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ChangeTool_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

切换当前工作坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ChangeWorkFrame_Cmd rm_msgs/ChangeWorkFrame_Name "WorkFrame_name: 'Base'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ChangeWorkFrame_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询当前工作坐标系

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetTotalWorkFrame std_msgs/Empty "{}"

返回值查看： 根据rm_driver节点打印信息查看。

获取机械臂关节当前电流

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	String	ROS自带msg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetCurrentJointCurrent std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Joint_Current

参数说明：

Joint_Current.msg

参数	类型	说明
joint_current	float32[]	关节电流（单位：uA）

机械臂运动规划

关节空间运动MoveJ.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	关节角度，单位：弧度。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

六自由度

rostopic pub /rm_driver/MoveJ_Cmd rm_msgs/MoveJ "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0] speed: 0.2"

七自由度

rostopic pub /rm_driver/MoveJ_Cmd rm_msgs/MoveJ "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] speed: 0.2 trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

笛卡尔空间直线运动MoveL.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	机械臂位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/MoveL_Cmd rm_msgs/MoveL "Pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0
speed: 0.2
trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

笛卡尔空间圆弧运动MoveC.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Mid_Pose	geometry_msgs/Pose	中间位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
End_Pose	geometry_msgs/Pose	终点位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划。 0代表立即规划，1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/MoveC_Cmd rm_msgs/MoveC "Mid_Pose:
  position:
    x: 0.2949
    y: 0.1377
    z: 0.1048
  orientation:
    x: 0.05
    y: -0.989
    z: -0.1359
    w: 0.0274
End_Pose:
  position:
    x: 0.2417
    y: 0.0
    z: 0.1213
  orientation:
    x: 0.0136
    y: 0.9993
    z: 0.0241
    w: 0.0261
speed: 0.5
trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

关节角度CANFD透传JointPos.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	关节角度，单位：弧度。
expand	float32	拓展关节，单位：弧度。

使用命令示例： 透传需要连续发送多个连续的点实现，单纯靠以下命令并不能实现功能，当前moveit控制使用了角度透传的控制方式。

rostopic pub /rm_driver/JointPos rm_msgs/JointPos "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0] expand: 0.0"

返回参数说明： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

位姿CANFD透传CartePos.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	透传位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。

使用命令示例： 需要是大量（10个以上）位置连续的点，单纯靠以下命令并不能实现功能，以2ms以上的周期持续发布。

rostopic pub /rm_driver/MoveP_Fd_Cmd rm_msgs/CartePos 
"Pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0"

返回参数说明： 成功：无返回值；失败返回：driver终端返回错误码。

关节空间规划到目标位姿MoveJ_P.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Mid_Pose	geometry_msgs/Pose	目标位姿，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed	float32	速度比例系数，0~1。
trajectory_connect	uint8	可选参数，代表是否和下一条运动一起规划， 0代表立即规划， 1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/MoveJ_P_Cmd rm_msgs/MoveJ_P "Pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0
speed: 0.0
trajectory_connect: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

机械臂运动配置-步进指令

关节步进Joint_Step.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_num	uint8	要运动的关节。
step_angle	float32	步进角度（单位：角度）。
speed	float32	运动速度。

使用命令示例： 六自由度

rostopic pub /rm_driver/SetJointStep rm_msgs/Joint_Step "joint_num: 6 step_angle: 90.0  speed: 0.2"

七自由度

rostopic pub /rm_driver/SetJointStep rm_msgs/Joint_Step "joint_num: 7 step_angle: 90.0 speed: 0.2"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

机械臂运动配置-运动指令

轨迹急停Stop.msg

参数说明：

参数	类型	说明
state	tool	true：生效 false：不生效

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Emergency_Stop rm_msgs/Stop "state: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Arm_Stop_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

机械臂运动配置-示教指令类

关节示教Joint_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
teach_joint	int16	示教控制关节
direction	string	关节转动方向 “pos”：正方向，“neg”：反方向
v	int16	关节转动速度0-100

使用命令示例： 六自由度

rostopic pub /rm_driver/Arm_JointTeach rm_msgs/Joint_Teach "teach_joint: 1 direction: 'pos' v: 20"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetJointTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

位置示教Pos_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
teach_type	string	坐标轴，”x”,”y”,”z”
direction	string	示教方向 “pos”：正方向，“neg”：反方向
v	int16	关节转动速度0-100

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_PosTeach rm_msgs/Pos_Teach "teach_type: 'z' direction: 'pos' v: 10"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetPosTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

姿态示教Ort_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_num	string	旋转所绕坐标轴，”rx”,“ry”,“rz”
step_angle	string	示教方向 “pos”：正方向，“neg”：反方向
v	int16	关节转动速度0-100

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_OrtTeach rm_msgs/Ort_Teach "teach_type: 'rz' direction: 'pos' v: 10"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetOrtTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

示教停止Stop_Teach.msg

参数说明：

参数	类型	说明
command	string	停止指令“set_stop_teach”，运行以下指令即可

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_StopTeach rm_msgs/Stop_Teach "command: ''"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetStopTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

系统配置

控制机械臂上电断电

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Byte msg	1控制机械臂上电 0控制机械臂断电

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/SetArmPower std_msgs/Byte "data: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Arm_Power_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

读取软件版本号

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Byte msg	1控制机械臂上电 0控制机械臂断电

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Arm_Software_Version std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Arm_Software_Version_Result

参数说明：

参数	类型	说明
Arm_Software_Version.msg	string	Product_version #机械臂类型 Plan_version #软件版本号

清除系统错误

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty msg	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Clear_System_Err std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/System_En_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询机械臂状态信息

获取机械臂关节当前电流Joint_Current.msg

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	ROS自带msg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetCurrentJointCurrent std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Joint_Current

参数说明：

参数	类型	说明
joint_current	float32[]	关节电流（单位：uA）

查询机械臂关节角度

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty msg	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetArmJoint_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /joint_states

参数说明：

参数	类型	说明
sensor_msgs	JointState	/

查询机械臂状态（弧度+四元数）GetArmState_Command.msg

参数说明：

参数	类型	说明
command	string	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetArmState_Cmd rm_msgs/GetArmState_Command "command: ''"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ArmCurrentState

参数说明：ArmState.msg

参数	类型	说明
joint	float32[]	机械臂弧度信息
Pose	bool	机械臂当前位姿（四元数）
arm_err	bool	机械臂错误信息
sys_err	bool	系统错误信息
dof	bool	机械臂自由度

查询机械臂状态（角度+欧拉角）GetArmState_Command.msg

参数说明：

参数	类型	说明
command	string	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetArmState_Cmd rm_msgs/GetArmState_Command "command: ''"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Arm_Current_State

参数说明：Arm_Current_State.msg

参数	类型	说明
joint	float32[]	机械臂角度信息
Pose	bool	机械臂当前位姿（欧拉角）
arm_err	bool	机械臂错误信息
sys_err	bool	系统错误信息
dof	bool	机械臂自由度

控制器IO配置及获取

设置机械臂数字IO输出状态Arm_Digital_Output.msg

参数说明：

参数	类型	说明
num	uint8	IO端口号，范围：1~4
state	bool	“state”：IO状态，1-输出高，0-输出低

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Arm_Digital_Output rm_msgs/Arm_Digital_Output "num: 1 state: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_DO_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

获取所有IO输入状态IO_Update.msg

参数说明：

参数	类型	说明
type	int8	1查询控制器IO状态; 2查询工具端IO状态

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/IO_Update rm_msgs/IO_Update "type: 1"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Arm_IO_State

参数说明：Arm_IO_State.msg

参数	类型	说明
Arm_Digital_Input	nt8[4]	1代表高；-1代表为输出状态

工具端IO配置及获取

设置工具端数字IO输出状态Tool_Digital_Output.msg

参数说明：

参数	类型	说明
num	uint8	IO端口号，范围：1~4
state	bool	“state”：IO状态，1-输出高，0-输出低

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Tool_Digital_Output rm_msgs/Tool_Digital_Output "num: 1 state: true"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Tool_DO_State_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

获取工具端数字IO状态IO_Update.msg

参数说明：

参数	类型	说明
type	uint8	1查询控制器IO状态; 2查询工具端IO状态

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/IO_Update rm_msgs/IO_Update "type: 2"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Tool_IO_State

参数说明：Tool_IO_State.msg

参数	类型	说明
Tool_IO_Mode	bool[2]	数字I/O输入/输出状态 0-输入模式，1-输出模式
Tool_IO_State	bool[2]	数字I/O电平状态 0-低，1-高

末端夹爪控制（选配）

睿尔曼机械臂末端配备了因时的EG2-4C2夹爪，为了便于用户操作夹爪，机械臂控制器对用户适配了夹爪的ROS控制方式。

设置夹爪持续力控夹取Gripper_Pick.msg

夹爪以设定的速度力控夹取，当受力超过设定力后，停止运动

参数说明：

参数	类型	说明
speed	uint16	1~1000,代表夹爪开合速度，无量纲
force	uint16	1～1000,代表夹爪夹持力，最大1.5kg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_Pick_On rm_msgs/Gripper_Pick "speed: 100 force: 100"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Gripper_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

设置夹爪力控夹取Gripper_Pick.msg

夹爪以设定的速度力控夹取，当受力超过设定力后，停止运动。

参数说明：

参数	类型	说明
speed	uint16	1~1000,代表夹爪开合速度，无量纲
force	uint16	1～1000,代表夹爪夹持力，最大1.5kg

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_Pick rm_msgs/Gripper_Pick "speed: 100 force: 100"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Gripper_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

夹爪到达指定位置Gripper_Set.msg

设置夹爪到固定位置，夹爪到位置后或者所受力超过阈值后停止。

参数说明：

参数	类型	说明
position	uint16	夹爪目标位置，范围：1～1000,代表夹爪开口度：0～70mm

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_Set rm_msgs/Gripper_Set "position: 100"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Gripper_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

末端六维力传感器的使用（选配）

睿尔曼RM-65F机械臂末端配备集成式六维力传感器，无需外部走线，用户可直接通过ROS话题对六维力进行操作。

查询六维力数据

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/GetSixForce_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/GetSixForce     #六维力原始数据
rostopic echo /rm_driver/SixZeroForce    #传感器坐标系下的六维力数据
rostopic echo /rm_driver/WorkZeroForce   #工作坐标系下的传感器数据
rostopic echo /rm_driver/ToolZeroForce   #工具坐标系下的传感器数据

参数说明：Six_Force.msg

参数	类型	说明
force_Fx	float32	/
force_Fy	float32	/
force_Fz	float32	/
force_Mx	float32	/
force_My	float32	/
force_Mz	float32	/

清空六维力数据

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ClearForceData_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ClearForceData_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

自动设置六维力重心参数

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/SetForceSensor_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ForceSensorSet_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

手动标定六维力数据

参数说明：

Manual_Set_Force_Pose.msg

参数	类型	说明
pose1	string	位置1关节角度;
pose2	string	位置2关节角度;
pose3	string	位置3关节角度;
pose4	string	位置4关节角度;
joint	int64[]	0.001角度，如90度为90000;

注意

上述四个位置必须按照顺序依次下发，当pose4下发完成后，机械臂运行到指定位置。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ManualSetForcePose_Cmd rm_msgs/Manual_Set_Force_Pose "pose: ' pose1' joint:  [0, 0, 0, 0, 90000, 0]"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ForceSensorSet_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

停止标定力传感器重心

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StopSetForceSensor_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopSetForceSensor_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

拖动示教

拖动示教结束

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StartMultiDragTeach_result std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopDragTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

开启复合拖动示教

参数说明：Start_Multi_Drag_Teach.msg

参数	类型	说明
mode	uint8	0-电流环模式， 1-使用末端六维力，只动位置 2-使用末端六维力，只动姿态 3-使用末端六维力，位置和姿态同时动

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StartMultiDragTeach_Cmd rm_msgs/Start_Multi_Drag_Teach "mode: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StartMultiDragTeach_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

力位混合控制Set_Force_Position.msg

参数说明：

参数	类型	说明
mode	sensor	传感器；0-一维力；1-六维力
mode	uint8	0-工作坐标系力控；1-工具坐标系
direction	uint8	力控方向 0-沿X轴 1-沿Y轴 2-沿Z轴 3-沿RX姿态方向 4-沿RY姿态方向 5-沿RZ姿态方向

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/SetForcePosition_Cmd rm_msgs/Set_Force_Position "sensor: 0 mode: 0 direction: 0 N: 0"。

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/SetForcePosition_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

结束力位混合控制

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StopForcePostion_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopForcePostion_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

末端五指灵巧手控制（选配）

睿尔曼机械臂末端配备了五指灵巧手，可通过ROS对灵巧手进行设置。

设置灵巧手手势序号Hand_Posture.msg

参数说明：

参数	类型	说明
posture_num	uint16	#预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Hand_SetPosture rm_msgs/Hand_Posture "posture_num: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Hand_Posture_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

设置灵巧手动作序列Hand_Seq.msg

参数说明：

参数	类型	说明
seq_num	uint16	预先保存在灵巧手内的序列序号，范围：1~40

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Hand_SetSeq rm_msgs/Hand_Seq "seq_num: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Hand_Seq_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

设置灵巧手各自由度角度Hand_Angle.msg

设置灵巧手角度，灵巧手有 6 个自由度，从 1~6 分别为小拇指，无名指，中指，食指，大拇指弯曲，大拇指旋转。 参数说明：

参数	类型	说明
hand_angle	uint16	手指角度数组，范围：0~1000. 另外，-1 代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Hand_SetAngle rm_msgs/Hand_Angle "hand_angle: [0, 0, 0, 0, 0, 0]"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Hand_Angle_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

设置灵巧手速度Hand_Speed.msg

参数说明：

参数	类型	说明
hand_speed	uint16	手指速度，范围：1~1000

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Hand_SetSpeed rm_msgs/Hand_Speed "hand_speed: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Hand_Speed_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

设置灵巧手力阈值Hand_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
hand_Force	uint16	手指力，范围：1~1000

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Hand_SetForce rm_msgs/Hand_Force "hand_force: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Hand_Force_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

透传力位混合控制补偿模式

针对睿尔曼带一维力和六维力版本的机械臂，用户除了可直接使用示教器调用底层的力位混合控制模块外，还可以将自定义的轨迹以周期性透传的形式结合底层的力位混合控制算法进行补偿。

开启透传力位混合控制补偿模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StartForcePositionMove_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StartForcePositionMove_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

透传力位混合控制补偿(位姿)Force_Position_Move_Pose.msg

参数说明：

参数	类型	说明
Pose	geometry_msgs/Pose	#四元数信息
sensor	geometry_msgs/Pose	#所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力
mode	geometry_msgs/Pose	#模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系
dir	geometry_msgs/Pose	#力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向
force	geometry_msgs/Pose	#力的大小，精度0.1N或者0.1Nm

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ForcePositionMovePose_Cmd rm_msgs/Force_Position_Move_Pose "Pose:   position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}   orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0} sensor: 1 mode: 0 dir: 0 force: 0"

参数说明：

成功：无返回，失败：报错信息查看rm_driver节点。

透传力位混合控制补偿(弧度)Force_Position_Move_Joint.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint	float32[]	弧度信息。
sensor	geometry_msgs/Pose	所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode	geometry_msgs/Pose	模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir	geometry_msgs/Pose	力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向。
force	geometry_msgs/Pose	力的大小，精度0.1N或者0.1Nm。
dof	uint8	机械臂自由度信息。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/ForcePositionMoveJiont_Cmd rm_msgs/Force_Position_Move_Joint "joint: [0, 0, 0, 0, 0, 0] sensor: 0 mode: 0 dir: 0 force: 0 dof: 0"

参数说明：

成功：无返回，失败：报错信息查看rm_driver节点

开启透传力位混合控制补偿模式

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/StopForcePositionMove_Cmd std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/StopForcePositionMove_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

升降机构

睿尔曼机械臂可集成自主研发升降机构。

升降机构速度开环控制Lift_Speed.msg

参数说明：

参数	类型	说明
speed	int16	速度百分比，-100~100： 1. speed<0：升降机构向下运动； 2. speed>0：升降机构向上运动； 3. speed=0：升降机构停止运动。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Lift_SetSpeed rm_msgs/Lift_Speed "speed: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Lift_Speed_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

升降机构位置闭环控制Lift_Height.msg

升降机构运行到指定高度。 参数说明：

参数	类型	说明
height	uint16	目标高度，单位 mm，范围：0~2600。
speed	uint16	速度百分比，1~100。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Lift_SetHeight rm_msgs/Lift_Height "height: 0 speed: 0"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Plan_State

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

获取升降机构状态

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Lift_GetState std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/LiftState

参数说明：LiftState.msg

参数	类型	说明
height	int16	当前高度。
current	int16	当前电流。
err_flag	uint16	驱动错误代码。
mode	byte	当前升降状态 0-空闲 1-正方向速度运动 2-正方向位置运动 3-负方向速度运动 4-负方向位置运动。

机械臂状态主动上报

设置 UDP 机械臂状态主动上报配置Set_Realtime_Push.msg

参数说明：

参数	类型	说明
cycle	uint16	设置广播周期，为5ms的倍数（默认1即1*5=5ms,200Hz）。
port	uint16	设置广播的端口号（默认8089）。
force_coordinate	uint16	设置系统外受力数据的坐标系(仅带有力传感器的机械臂支持)。
ip	string	设置自定义的上报目标IP 地址（默认192.168.1.10）。

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Set_Realtime_Push rm_msgs/Set_Realtime_Push "cycle: 1 port: 8089 force_coordinate: 0 ip: '192.168.1.10'"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Set_Realtime_Push_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

查询 UDP 机械臂状态主动上报配置

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Empty	/

使用命令示例：

rostopic pub /rm_driver/Get_Realtime_Push std_msgs/Empty "{}"

返回命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Get_Realtime_Push_Result

参数说明：

参数	类型	说明
std_msgs	Bool	true：设置成功；false：设置失败。

UDP机械臂状态主动上报

六维力Six_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
force_fx	float32	沿x轴方向受力大小。
force_fy	float32	沿y轴方向受力大小。
force_fz	float32	沿z轴方向受力大小。
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿z轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/UdpSixForce

机械臂错误std_msgs::msg::UInt16

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint16	机械臂报错信息。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/ArmError

系统错误std_msgs::msg::UInt16

参数说明：

参数	类型	说明
data	uint16	系统报错信息。

使用命令示例：

rostopic echo/rm_driver/SysError

关节错误Joint_Error_Code.msg

参数说明：

参数	类型	说明
joint_error	uint16[]	每个关节报错信息.

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/JointErrorCode

机械臂弧度数据sensor_msgs::msg::JointState

参数说明：

参数	类型	说明
header.seq	uint32	时间信息，秒。
header.stamp	class	时间信息，秒。
header.frame_id	string	坐标系名称。
name	string[]	关节名称。
position	float64[]	关节弧度信息。
velocity	float64[]	关节速度信息。（暂未使用）
sec	float64[]	关节受力信息。（暂未使用）

使用命令示例：

rostopic echo /joint_states

功能描述	机械臂弧度数据
参数说明	sensor_msgs::msg::JointState builtin_interfaces/Time stamp int32 sec：时间信息，秒。 uint32 nanosec：时间信息，纳秒。   string frame_id：坐标系名称。 string[] name：关节名称。 float64[] position：关节弧度信息。 float64[] velocity：关节速度信息。（暂未使用） float64[] effort：关节受力信息。（暂未使用）
订阅命令	rostopic echo /joint_states

位姿信息geometry_msgs::msg::Pose Point

参数说明：

参数	类型	说明
position.x	float64	机械臂当前坐标信息。
position.y	float64	机械臂当前坐标信息。
position.z	float64	机械臂当前坐标信息。
Quaternion orientation.x	float64	机械臂当前姿态信息。
Quaternion orientation.y	float64	机械臂当前姿态信息。
Quaternion orientation.z	float64	机械臂当前姿态信息。
Quaternion orientation.w	float64	机械臂当前姿态信息。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Pose_State

当前六维力传感器系统外受力数据Six_Force.msg

参数说明：

参数	类型	说明
force_fx	float32	当前传感器沿x轴方向受外力大小。
force_fy	float32	当前传感器沿y轴方向受外力大小。
force_fz	float32	当前传感器沿z轴方向受外力大小。
force_mx	float32	沿x轴方向转动受力大小。
force_my	float32	沿y轴方向转动受力大小。
force_mz	float32	沿z轴方向转动受力大小。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/UdpSixZeroForce

系统外受力数据参考坐标系std_msgs::UInt16

参数说明：

参数	类型	说明
force_fx	float32	沿x轴方向受力大小。
data	uint16	系统外受力数据的坐标系 0 为传感器坐标系 1 为当前工作坐标系 2 为当前工具坐标系 该数据会影响一维力和六维力传感器系统外受力数据的参考坐标系。

使用命令示例：

rostopic echo /rm_driver/Udp_Coordinate