C、C++:

末端生态协议配置RmPlusConfig

末端生态协议支持下的末端设备基础信息与实时信息的读取。

读取末端设备基础信息（末端生态协议支持）rm_get_rm_plus_base_info()

• 方法原型：

int rm_get_rm_plus_base_info(rm_robot_handle *handle, rm_plus_base_info_t *info)

可以跳转rm_robot_handle和rm_plus_base_info_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
info	输出参数	末端设备基础信息。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

rm_robot_handle *handle = NULL;
handle = rm_create_robot_arm("192.168.1.18",8080);
rm_plus_base_info_t baseinfo;
int ret = rm_get_rm_plus_base_info(handle, &baseinfo);

读取末端设备实时信息（末端生态协议支持）rm_get_rm_plus_state_info()

• 方法原型：

int rm_get_rm_plus_state_info(rm_robot_handle *handle, rm_plus_state_info_t *info)

可以跳转rm_robot_handle和rm_plus_state_info_t查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
info	输出参数	末端设备实时信息。

• 返回值:

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

rm_robot_handle *handle = NULL;
handle = rm_create_robot_arm("192.168.1.18",8080);
rm_plus_state_info_t stateinfo;
int ret = rm_get_rm_plus_state_info(handle, &stateinfo);