C、C++:
逆解求全解参数结构体`rm_inverse_kinematics_all_solve_t`

类成员变量说明

求解结果result
0：成功，1：逆解失败，-1：上一时刻关节角度输入为空或超关节限位，-2：目标位姿四元数不合法， -3：当前机器人非六自由度，当前仅支持六自由度机器人
C++
```
int rm_inverse_kinematics_all_solve_t::result
```

解的个数`num`

C++

int rm_inverse_kinematics_all_solve_t::num

参考关节角度q_ref
通常是当前关节角度, 单位 °
C++
```
float rm_inverse_kinematics_all_solve_t::q_ref[8]
```

关节角全解`q_solve`

单位: °

C++

float rm_inverse_kinematics_all_solve_t::q_solve[8][8]