C、C++:

机械臂基本信息结构体rm_robot_info_t

类成员变量说明

• 机械臂自由度arm_dof

  每个工具最多支持 5 个包络球，可以没有包络。

  int rm_robot_info_t::arm_dof

• 机械臂型号arm_model

  rm_robot_arm_model_e rm_robot_info_t::arm_model

  可以跳转rm_robot_arm_model_e查阅枚举类型详细描述

• 末端力传感器版本force_type

  rm_force_type_e rm_robot_info_t::force_type

  可以跳转rm_force_type_e查阅枚举类型详细描述

• 机械臂控制器版本robot_controller_version

  控制器版本参数，其中：4-四代控制器，3-三代控制器。

  int rm_robot_info_t::robot_controller_version