Python:

系统安装方式配置InstallPos

安装方式及关节、末端软件版本号查询。睿尔曼机械臂可支持不同形式的安装方式，但是安装方式不同，机器人的动力学模型参数和坐标系的方向也有所差别。下面安装方式及关节、末端软件版本号查询InstallPos的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

设置安装方式参数rm_set_install_pose()

• 方法原型：

rm_set_install_pose(self, x: float, y: float, z: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
x	float	旋转角，单位 °度 ；
y	float	俯仰角，单位 ° 度；
z	float	方位角，单位 ° 度；

• 返回值：
  int: 函数执行的状态码：

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_install_pose(0, 90, 0))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取安装方式参数rm_get_install_pose()

• 方法原型：

rm_get_install_pose(self) -> dict[str, any]:

• 返回值 dict[str,any]: 包含以下键值的字典

1. return_code()函数执行的状态码

0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

2. 姿态角度值

参数	类型	说明
x	float	旋转角，单位 ° 度；
y	float	俯仰角，单位 ° 度；
z	float	方位角，单位 ° 度；

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_install_pose())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节软件版本号rm_get_joint_software_version()

获取到的关节软件版本号为字符串，可直接获取当前关节软件版本号。

• 方法原型：

rm_get_joint_software_version(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:

• 返回值:
  

tuple[int,dict[str,any]]: 包含两个元素的元组：

1. int：函数执行的状态码

   0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

2. dict[str,any]: 包含以下键值的字典:

   参数	类型	说明
   version	list[int]	预留参数，第四代控制器不适用。
   joints_v	list[str]	获取到的关节软件版本号字符串数组。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_software_version())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询末端接口板软件版本号rm_get_tool_software_version()

获取到的末端接口板软件版本号为字符串，可直接获取当前末端接口板软件版本号。

• 方法原型：

rm_get_tool_software_version(self) -> tuple[int,dict[str,any]]:

• 返回值:
  

tuple[int,dict[str,any]]: 包含两个元素的元组：

1. int：函数执行的状态码

   0代表成功，其他错误码请参考API2错误代码。

2. dict[str,any]: 包含以下键值的字典：

   参数	类型	说明
   version	list[int]	预留参数，第四代控制器不适用。
   tool_v	list[str]	取到的末端接口板软件版本号字符串。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_tool_software_version())

arm.rm_delete_robot_arm()