入门指南：

机械臂状态

机械臂状态包括控制器状态和关节状态，以及IO和六维力数据图等。

1. 控制器状态：包括控制器的电流、电压、温度。
2. 关节状态：包括6个关节的电流、电压、温度、抱闸、状态，以及掉使能、上使能、清除错误和一键掉使能、一键上使能、一键清除错误操作。当关节错误排除后，需要点击清除错误按钮清除错误代码后，才可给关节上使能控制关节运动。
3. IO：包括控制器电源输出、控制器IO配置和工具IO配置。
4. 六维力数据图：支持分别查看系统外受力数据、原始数据、工作坐标系和工具坐标系四种类型的数据图，默认展示系统外受力类型数据图，支持暂停数据进行查看。

机械臂

可查看控制器和关节的实时电流、电压和温度，以及关节的抱闸和状态；同时支持对关节进行掉使能、上使能、清除错误操作。

掉使能

单关节掉使能：

本文以关节1掉使能为例（其它关节掉使能亦可参考）。

1. 在右侧菜单栏选择状态。
2. 点击目标关节对应操作列的掉使能，完成单关节掉使能。

一键掉使能：

当需要对所有关节进行掉使能时，请参考如下操作。

方法一：

1. 点击配置按钮，进入配置页面。
2. 选择安全配置页签，点击右上角的一键掉使能按钮，完成所有关节掉使能操作。

方法二：

1. 在右侧菜单栏选择状态。
2. 点击右上角的一键上使能按钮，完成所有关节上使能操作。

掉使上使能能

单关节上使能：

本文以关节1上使能为例（其它关节上使能亦可参考）。

1. 在右侧菜单栏选择状态。
2. 点击目标关节对应操作列的上使能，完成单关节上使能。

一键上使能：

当需要对所有关节进行上使能时，请参考如下操作。

方法一：

1. 点击配置按钮，进入配置页面。
2. 选择安全配置页签，点击右上角的一键上使能按钮，完成所有关节上使能操作。

方法二：

1. 在右侧菜单栏选择状态。
2. 点击右上角的一键上使能按钮，完成所有关节上使能操作。

清除错误

单关节清除错误：

本文以关节1清除错误为例（其它关节清除错误亦可参考）。

1. 在右侧菜单栏选择状态。
2. 点击目标关节对应操作列的清除错误，完成单关节清除错误。

一键清除错误：

当需要对所有关节进行清除错误时，请参考如下操作。

1. 在右侧菜单栏选择状态。
2. 点击右上角的一键清除错误按钮，完成所有关节清除错误操作。

IO

控制器电源输出，支持设置控制器电源输出。控制器IO配置，支持设置数字输出/输入。工具IO配置，支持设置数字输入/输出。

控制器电源输出

支持0V、12V、24V三个选项。对应三个电压输出提供使用。

控制器IO配置

包括了4个IO模块在点击下拉菜单可选择输入、输出、输入开始功能复用模式、输入暂停功能复用模式、输入继续功能复用模式、输入急停功能复用模式、输入进入电流环拖动复用模式、输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）、输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）、输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）、输入外部轴最大限位复用模式（扩展关节的外部轴模式可配置）、输入外部轴最小限位复用模式（扩展关节的外部轴模式可配置）、输入初始位姿功能复用模式、输出碰撞功能复用模式等相应功能。

备注：当选择输出模式时，支持选择输出为高电平或低电平。

工具IO配置

包含数字输出/输入，支持两个IO模块，点击下拉菜单后可选择输出和输入两个选项。

备注：当选择输出模式时，支持选择输出为高电平或低电平。

六维力数据图

根据机器人型号六维力数据图可分别实时记录机器人末端六维力系统外受力数据、原始数据、工作坐标系和工具坐标系四种类型的数据，如下图所示为六维力系统外受力数据图：