常见问题：
快速使用常见问题
基础使用常见问题
1.如果要基于机械臂进行控制二次开发，用户需要具备哪些基础技术？
如果用户直接使用我们封装好的API，则只能在Linux/Windows环境下使用C/C++/C#/Python/MATLAB工程调用，或者使用ROS操作系统。如果用户使用JSON协议，则灵活性会高很多。对用户的系统和编程语言没有任何限制，只要能根据协议发送出固定的字符串即可，常用于PLC、安卓、IOS等平台。
2.机械臂可以在安卓平台/PLC（可编辑控制器）控制吗？
第三代机械臂支持WEB端示教器，建立网络连接后打开浏览器即可访问，在安卓、IOS、WIN、LINUX均可以访问。 对于机械臂来说，只要接收到JSON格式的字符串就可以进行控制，收发字符串可以使用网口，WIFI，485等方式。使用安卓、PLC、单片机等可以直接发送JSON格式的字符串进行控制，也可使用MODBUS-RTU/TCP控制机械臂。
3.系统信息界面提示超限位，错误无法清除怎么办？
解决思路：先让超出限位关节拖回到限位内，清除关节报错信息。操作步骤如下：
- 在机械臂示教界面查看当前关节角度；
- 在配置-机械臂配置-安全配置中选择对应关节，调整关节限位至大于当前角度；
- 在系统信息界面清除关节错误；
- 在配置-机械臂配置-安全配置中选择对应关节，点击上使能按钮；
- 在机械臂示教界面，控制关节回到限位内；
- 在配置-机械臂配置-安全配置中选择对应关节，点击掉使能按钮，将限位恢复为初始值，重新上使能即可。
关于机械臂系统常见问题
1.机械臂编码器是什么类型的编码器，单圈编码器还是多圈编码器？
绝对双编码器，输入输出端各一个；最后一个关节为多圈编码器，其他为单圈编码器。精度0.001°。
2.什么是透传？透传的周期是多少？用途是什么？
透传是指用户自己使用上位机进行轨迹规划，然后将各关节的角度直接下发给控制器，不经过控制器的处理，各关节直接运行。机械臂运行的效果直接依赖于用户轨迹规划的水平。
第二代控制器透传周期： WiFi透传周期最快20ms，普通网口最快20ms，USB接口最快10ms。高速网口，目前可做到10ms。
第三代控制器透传周期： 可达到5ms，如果上位机实时性足够高，可以实现2ms透传。
主要用于验证用户算法或者结合视觉，在非结构环境下做动态轨迹规划实现抓取或者避障。
3.机械臂控制器和末端的RS485接口有什么区别？
控制器485支持控制机械臂，也可以通过指令切换，对外支持标准MODBUS-RTU协议，可以控制外设，例如夹爪，电动吸盘等。末端的485仅支持对外控制，无法控制机械臂。
4.机械臂的末端可以接什么型号的执行器？
机械臂末端可对外输出12V/24V，最大输出电流1.5A。具备RS485通信接口，可支持标准的Modbus RTU协议的设备。
5.设置工具坐标系的质量和质心参数影响什么?
碰撞检测、和电流环拖动的手感。
6.第三代控制器IO复用功能有哪几种？
16芯线中的IO具备复用功能，可以通过程序指令或者web端示教器切换为：具体操作方法如下：点击IO配置界面的下拉列表，选择对应的复用功能。
7.什么是机械臂DH参数？
DH 参数一般使用四个参数：X轴旋转，一般使用α表示、X轴平移，一般使用a表示、Z轴旋转，一般使用θ表示Z轴平移，一般使用d表示；根据轴的先后顺序分为标准DH参数和改进DH参数。
标准DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕z轴转动、平移，再绕x轴转动、平移。即X-Z顺序，先转动后平移。
改进DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕X轴转动、平移，再绕Z轴转动、平移。即Z-X顺序，先转动后平移。
8.力控和电流环控制的关系是什么？
机械臂关节内部没有扭矩传感器，我们是通过电流环实现关节力控的，即针对我们的机械臂而言，电流环控制等同力控。
9.RM机械臂使用寿命怎么样？
机械臂额定负载下的连续运行的寿命是3万小时。目前已取得上海国家机器人检测中心做MTBF检测认证。
电路连接常见问题
1.机械臂的供电电压和电流需求是怎样的？
电源电压范围可选20~27V，极限可达到30V，建议使用600W以上，且具有打嗝模式、恒流输出1s 功能的开关电源。我司内部使用电源网址，有需要可自行购买。
https://detail.tmall.com/item.htm
2.机械臂控制输出时，外部连接的继电器无反应，如何处理？
机械臂控制器的数字输出接口，输出电流为2mA，无法带动继电器等负载，需通过一个模块进行转换。如果需要控制大功率设备，如：电机、灯泡、继电器、电磁阀等，可以选配场效应管模块。
https://item.taobao.com/item.htm
通讯配置常见问题
1.更改设备IP及设备连接
第二代机械臂：
使用ZLVirCom软件进行修改（如有需要联系我司技术支持）。
- 打开机械臂，通过网线连接网口。
- 打开ZLVirCom软件，点击“设备管理”>“编辑设备”>“修改设置”。保存设置。
第三代机械臂：
默认IP地址是192.168.1.18，可以发送JSON协议或者在示教器中进行修改。