版本说明：
版本变更说明 V 1.0.4
版本变更说明
RM_ARM+生态协议
末端生态协议功能说明：
设备类型自识别：末端设备接入后自动识别类型。
状态实时监测：支持设备掉线/在线状态检测。
50Hz高速闭环控制：实现对末端设备（如夹爪、灵巧手）的位置与角度高速闭环控制。
状态信息高频更新：末端设备状态数据以50Hz频率实时上报。
支持控制动作手势和动作序列的接口，并提供预置的动作和手势，支持通过官方工具修改。
末端生态设备协议调试工具：
工具与控制器完全解耦，可独立用于末端执行设备的协议支持与验证，方便开发和调试。详情请参见 RM_ARM+ 协议调试工具使用说明。
示教器新增控制界面：
新增 RM_ARM+生态协议控制界面，集成末端设备控制与监控功能。详情请参见 末端生态协议。
原“拖动设置”功能移至示教页面，优化界面布局。
六维力拖动
支持快速拖动与精确拖动两种模式，提升拖动示教灵活性与精度。详情请参见 示教器拖动示教。
避奇异功能
新增6轴避奇异算法，保障机器人在奇异点附近的运动平稳性。详情请参见 奇异规避。
新机型支持
适配RML63-III构型臂。详情请参见 RML63系列参数。
图形化编程
新增托盘运动功能模块。
支持在末端生态协议控制下创建并保存末端工具动作，并可在图形化编程中直接调用。详情请参见 末端工具动作。
运动控制接口
新增关节空间跟随运动
movej_follow和笛卡尔空间跟随运动movep_follow。详情请分别参见 关节空间跟随运动、笛卡尔空间跟随运动。工具坐标系标定
末端负载辨识新增手动辨识与自动辨识两种方式。详情请参见 工具坐标系标定。
实时调速逻辑优化
示教速度：仅影响手动示教、回零、回初始位操作。
编程文件运行速度：仅影响已加载的编程文件。
API等运动接口不受上述速度设置影响。
示例文件命名优化
多次创建示例文件时，名称由“随机码”改为“固定名称+ID”（如“画圆-1”、“画圆-2”），避免误解。
轨迹文件保存限制
单次轨迹文件保存点数上限调整为35000个点，避免文件过大影响性能。
透传逻辑优化
优化透传逻辑，消除10个周期左右的延时时间。
优化UDP上报逻辑，消除UDP上报时存在的间歇性数据不变的问题。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2025/10/24
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| RM、RML、ECO系列关节驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 |
| GEN系列关节驱动器 | 关节1、3、4：Vd8.2.7 关节2：Vd8.a.7 关节5、6、7：Vd8.d.7 |
| 末端接口板 | V1.9.8 |
| API2 | Github：V1.1.2 Gitee：V1.1.2 |
| ROS1 | V2.5.0 |
| ROS2 | V1.5.0 |
V 1.0.3
版本变更说明
首次发布。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2025/03/11
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| RM、RML、ECO系列关节驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.8 |
| API2 | Github：V1.1.0 Gitee：V1.1.0 |