C、C++:
末端设备实时信息(末端生态协议支持)`rm_plus_state_info_t`

类成员变量说明

系统状态sys_state
0:正常 1:设备故障
C++
```
int rm_plus_state_info_t::sys_state
```
各自由度当前状态dof_state
0：正在松开 1：正在闭合 2：位置到位停止 3：力控到位停止 4：触觉到位停止 5：电流保护停止 6：发生故障
C++
```
int rm_plus_state_info_t::dof_state[12]
```
各自由度错误信息dof_err
0：正常 1：FOC错误 2：过压 3：欠压 4：过温 5：启动错误 6：编码器错误 7：过流 8：软件错误 9：传感器错误 10：位置超限位 11：DRV8320错误 12：位置跟踪误差 13：电流检测错误 14：自检错误 15：位置指令超限 16：多圈丢数
C++
```
int rm_plus_state_info_t::dof_err[12]
```
各自由度当前位置pos
单位：无量纲
C++
```
int rm_plus_state_info_t::pos[12]
```
各自由度当前速度speed
闭合正，松开负，单位：无量纲
C++
```
int rm_plus_state_info_t::speed[12]
```
各自由度当前角度angle
单位：0.01度
C++
```
int rm_plus_state_info_t::angle[12]
```
各自由度当前电流current
单位：mA
C++
```
int rm_plus_state_info_t::current[12]
```
自由度触觉三维力的法向力normal_force
C++
```
int rm_plus_state_info_t::normal_force[18]
```
自由度触觉三维力的切向力tangential_force
C++
```
int rm_plus_state_info_t::tangential_force[18]
```
自由度触觉三维力的切向力方向tangential_force_dir
C++
```
int rm_plus_state_info_t::tangential_force_dir[18]
```
自由度触觉自接近tsa
C++
```
uint32_t rm_plus_state_info_t::tsa[12]
```
自由度触觉互接近tma
C++
```
uint32_t rm_plus_state_info_t::tma[12]
```
触觉传感器原始数据touch_data
C++
```
int rm_plus_state_info_t::touch_data[18]
```
自由度力矩force
闭合正，松开负，单位0.001N
C++
```
int rm_plus_state_info_t::force[12]
```