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UDP主动上报机械臂信息结构体rm_realtime_arm_joint_state_t ​

类成员变量说明 ​

  • 数据解析错误码errCode ​

    -3为数据解析错误，代表推送的数据不完整或格式不正确。

    C++
    int rm_realtime_arm_joint_state_t::errCode

  • 推送数据的机械臂的IP地址arm_ip ​

    C++
    char rm_realtime_arm_joint_state_t::arm_ip[16]

  • 关节状态joint_status ​

    C++
    rm_joint_status_t rm_realtime_arm_joint_state_t::joint_status

    可以跳转rm_joint_status_t查阅结构体详细描述。

  • 力数据（六维力版本支持）force_sensor ​

    C++
    rm_force_sensor_t rm_realtime_arm_joint_state_t::force_sensor

    可以跳转rm_force_sensor_t查阅结构体详细描述。

  • 错误码err ​

    C++
    rm_err_t rm_realtime_arm_joint_state_t::err

    可以跳转rm_err_t查阅结构体详细描述。

  • 当前路点信息waypoint ​

    C++
    rm_pose_t rm_realtime_arm_joint_state_t::waypoint

    可以跳转rm_pose_t查阅结构体详细描述。

  • 升降关节数据liftState ​

    C++
    rm_udp_lift_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::liftState

    可以跳转rm_udp_lift_state_t查阅结构体详细描述。

  • 扩展关节数据expandState ​

    C++
    rm_udp_expand_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::expandState

    可以跳转rm_udp_expand_state_t查阅结构体详细描述。

  • 灵巧手数据handState ​

    C++
    rm_udp_hand_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::handState

    可以跳转rm_udp_hand_state_t查阅结构体详细描述。

  • 机械臂状态arm_current_status ​

    C++
    rm_udp_arm_current_status_e rm_realtime_arm_joint_state_t::arm_current_status

    可以跳转枚举类型说明查阅rm_udp_arm_current_status_e枚举详细描述。

  • aloha主臂状态aloha_state ​

    C++
    rm_udp_aloha_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::aloha_state

    可以跳转rm_udp_aloha_state_t查阅结构体详细描述。

  • 末端设备状态rm_plus_state ​

    0-设备在线，1-表示协议未开启，2-表示协议开启但是设备不在线

    C++
    int rm_realtime_arm_joint_state_t::rm_plus_state

  • 末端设备基础信息plus_base_info ​

    C++
    rm_plus_base_info_t rm_realtime_arm_joint_state_t::plus_base_info

    可以跳转rm_plus_base_info_t查阅结构体详细描述。

  • 末端设备实时信息plus_state_info ​

    C++
    rm_plus_state_info_t rm_realtime_arm_joint_state_t::plus_state_info

    可以跳转rm_plus_state_info_t查阅结构体详细描述。