Python:

机械臂DH参数的结构体rm_dh_t

属性

属性	类型	说明
d	List[float]	unit: m
a	List[float]	unit: m
alpha	List[float]	unit: °
offset	List[float]	unit: °

构造函数

__init__(self, d: list[float] = None, a: list[float] = None, alpha: list[float] = None, offset: list[float] = None)

参数说明：

参数	类型	说明
d	List[float]	unit: m
a	List[float]	unit: m
alpha	List[float]	unit: °
offset	List[float]	unit: °

成员函数

dict[str, list[Any]] Robotic_Arm.rm_ctypes_wrap.rm_dh_t.to_dict(self)

将rm_dh_t对象转换为字典表现形式。

参数说明：

参数	类型	说明
d	List[float]	unit: m
a	List[float]	unit: m
alpha	List[float]	unit: °
offset	List[float]	unit: °