Python:

机械臂实时状态推送信息结构体rm_realtime_arm_joint_state_t

属性

属性	类型	说明
errCode	int	数据解析错误码，-3为数据解析错误，代表推送的数据不完整或格式不正确
arm_ip	bytes	推送数据的机械臂的IP地址
joint_status	rm_joint_status_t	机械臂关节状态结构体
force_sensor	rm_force_sensor_t	力传感器数据结构体
err	rm_err_t	错误码
waypoint	rm_pose_t	当前位置姿态结构体
liftState	rm_udp_lift_state_t	升降关节数据
expandState	rm_udp_expand_state_t	扩展关节数据
handState	rm_udp_hand_state_t	灵巧手数据
arm_current_status	rm_udp_arm_current_status_e	机械臂当前状态
aloha_state	rm_udp_aloha_state_t	aloha主臂状态
rm_plus_state	int	末端设备状态，0-设备在线，1-表示协议未开启，2-表示协议开启但是设备不在线
plus_base_info	rm_plus_base_info_t	末端设备基础信息
plus_state_info	rm_plus_state_info_t	末端设备实时信息

成员函数

rm_realtime_arm_joint_state_t.to_dict(self,recurse = True)

将结构体转换为字典。