Python:
枚举类型说明 这里列举了睿尔曼机械臂与Python API控制接口相关的枚举类型。
rm_thread_mode_e线程模式
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_SINGLE_MODE_E | 单线程模式，单线程非阻塞等待数据返回。 |
RM_DUAL_MODE_E | 双线程模式，增加接收线程监测队列中的数据。 |
RM_TRIPLE_MODE_E | 三线程模式，在双线程模式基础上增加线程监测UDP接口数据。 |
rm_event_type_e事件类型
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_NONE_EVENT_E | 无事件。 |
RM_CURRENT_TRAJECTORY_STATE_E | 当前轨迹到位。 |
RM_PROGRAM_RUN_FINISH_E | 在线编程运行结束。 |
rm_robot_arm_model_e机械臂型号
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_MODEL_RM_65_E | RM_65 |
RM_MODEL_RM_75_E | RM_75 |
RM_MODEL_RM_63_II_E | RML_63_II |
RM_MODEL_RM_63_III_E | RML_63_III |
RM_MODEL_ECO_65_E | ECO_65 |
RM_MODEL_ECO_62_E | ECO_62 |
RM_MODEL_GEN_72_E | GEN_72 |
RM_MODEL_ECO_63_E | ECO_63 |
RM_MODEL_UNIVERSAL_E | 通用型，非标准机械臂型号 |
rm_force_type_e机械臂末端力传感器版本
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_MODEL_RM_B_E | 标准版。 |
RM_MODEL_RM_ZF_E | 一维力版。 |
RM_MODEL_RM_SF_E | 六维力版。 |
RM_MODEL_RM_ISF_E | 一体化六维力版。 |
rm_arm_current_trajectory_e机械臂当前规划类型
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_NO_PLANNING_E | 无规划。 |
RM_JOINT_SPACE_PLANNING_E | 关节空间规划。 |
RM_CARTESIAN_LINEAR_PLANNING_E | 笛卡尔空间直线规划。 |
RM_CARTESIAN_ARC_PLANNING_E | 笛卡尔空间圆弧规划。 |
RM_SPLINE_CURVE_MOTION_PLANNING_E | 样条曲线运动规划。 |
RM_TRAJECTORY_REPLAY_PLANNING_E | 示教轨迹复现规划 |
rm_pos_teach_type_e位置示教方向
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_X_DIR_E | 位置示教，x轴方向。 |
RM_Y_DIR_E | 位置示教，y轴方向。 |
RM_Z_DIR_E | 位置示教，z轴方向。 |
rm_ort_teach_type_e姿态示教方向
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_RX_ROTATE_E | 姿态示教，绕x轴旋转。 |
RM_RY_ROTATE_E | 姿态示教，绕y轴旋转。 |
RM_RZ_ROTATE_E | 姿态示教，绕z轴旋转。 |
rm_udp_arm_current_status_eUDP推送的机械臂当前状态枚举
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_IDLE_E | 使能但空闲状态 |
RM_MOVE_L_E | move L运动中状态 |
RM_MOVE_J_E | move J运动中状态 |
RM_MOVE_C_E | move C运动中状态 |
RM_MOVE_S_E | move S运动中状态 |
RM_MOVE_THROUGH_JOINT_E | 角度透传状态 |
RM_MOVE_THROUGH_POSE_E | 位姿透传状态 |
RM_MOVE_THROUGH_FORCE_POSE_E | 力控透传状态 |
RM_MOVE_THROUGH_CURRENT_E | 电流环透传状态 |
RM_STOP_E | 急停状态 |
RM_SLOW_STOP_E | 缓停状态 |
RM_PAUSE_E | 暂停状态 |
RM_CURRENT_DRAG_E | 电流环拖动状态 |
RM_SENSOR_DRAG_E | 六维力拖动状态 |
RM_TECH_DEMONSTRATION_E | 示教状态 |
rm_force_position_sensor_e力位混合控制传感器枚举
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_FP_0F_SENSOR_E | 一维力传感器 |
RM_FP_SF_SENSOR_E | 六维力传感器 |
rm_force_position_mode_e力位混合控制模式枚举
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_FP_BASE_COORDINATE_E | 基坐标系力控 |
RM_FP_TOOL_COORDINATE_E | 工具坐标系力控 |
rm_force_position_dir_e力位混合控制模式（单方向）力控方向枚举
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_FP_X_E | 沿x轴 |
RM_FP_Y_E | 沿y轴 |
RM_FP_Z_E | 沿z轴 |
RM_FP_RX_E | 沿RX姿态方向 |
RM_FP_RY_E | 沿RY姿态方向 |
RM_FP_RZ_E | 沿RZ姿态方向 |
rm_trajectory_connect_config_e轨迹连接配置
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
RM_TRAJECTORY_DISCONNECT_E | 立即执行规划并执行轨迹，不连接后续轨迹 |
RM_TRAJECTORY_CONNECT_E | 将当前轨迹与下一条轨迹一起规划 |