Demo演示(ROS)：
力位混合控制规划示例Arm_Force_Position_Control_Demo 1. 项目介绍
本项目是一个基于RM65和RM75机械臂和ROS功能包实现力位混合控制规划运动功能（该功能适用于类似于MoveL的笛卡尔运动，不适用与MoveJ等关节运动），程序在执行时会依次执行开启力位混合控制，进行笛卡尔运动，关闭力位混合控制的操作，目的是使ROS开发者迅速掌握并灵活运用机械臂。
2. 代码结构
├── CMakeLists.txt <-CMake编译文件
├── launch <-启动文件夹
│ └── force_position_control_demo.launch <-启动文件
├── LICENSE <-版本说明
├── package.xml <-依赖描述文件夹
├── README.md <-说明文档
└── src <-C++源码文件夹
└── api_force_position_control_demo.cpp <-源码文件3. 项目下载
通过项目链接下载本项目工程文件到本地：ARM_FORCE_POSITION_CONTROL_DEMO
4. 环境配置
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 系统 | Ubuntu18.04或20.04 |
| ROS版本 | melodic或noetic |
| 依赖 | ROS1功能包 |
配置过程
首先需要准备好Ubuntu18.04或Ubuntu20.04操作系统的虚拟机或其他设备。
ROS1功能包安装 新建工作空间和src文件，将ROS1文件放入src中
mkdir -p ~/workspace_ws/src进入工作空间
cd ~/workspace_ws编译rm_msgs功能包
catkin build rm_msgs声明环境变量
source ~/workspace_ws/devel/setup.bash编译所有功能包
catkin build再次声明环境变量
source ~/workspace_ws/devel/setup.bash
5. 使用指南
命令行使用： 我们需要在一个终端中启动机械臂的rm_driver功能包。
roslaunch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch<arm_type>可以为65、63、eco65、75、gen72，可对照自己使用的设备进行实际选择 我们需要在另一个终端中启动机械臂的force_position_control功能包。
roslaunch force_position_control force_position_control_demo.launch返回信息：
在程序成功运行时将会出现以下提示信息。
[ INFO] [1722825453.472184452]: MoveJ_P start. //MoveJ_P运动开始时的提示信息 [ INFO] [1722825454.296426967]: The first trajectory MoveJ_P has been executed //执行完成提示 [ INFO] [1722825454.296717308]: Set Force Position start. //设置力位混合运动开始时的提示信息 [ INFO] [1722825454.303498227]: ForcePosition set success //执行完成提示 [ INFO] [1722825455.297280029]: MoveL start //MoveL运动开始时的提示信息 [ INFO] [1722825456.116331900]: MoveL has been executed //执行完成提示 [ INFO] [1722825456.116422581]: Stop Force Position start. //停止力位混合运动时的提示信息 [ INFO] [1722825456.121557936]: StopForcePosition set success //执行完成提示 [ INFO] [1722825456.121631421]: *******All command is over please click ctrl+c end******* //所有指令完成后提示
6. 关键代码说明
下面是 api_force_position_control_demo.cpp 文件的主要功能：
初始化 相关发布订阅信息初始化
空间规划指令Publisher
ros::Publisher MoveJ_P_pub = nh.advertise<rm_msgs::MoveJ_P>("/rm_driver/MoveJ_P_Cmd", 10);设置六维力指令Publisher
ros::Publisher SetForcePosition_pub = nh.advertise<rm_msgs::Set_Force_Position>("/rm_driver/SetForcePosition_Cmd", 10);设置停止六维力指令Publisher
ros::Publisher StopForcePosition_pub = nh.advertise<std_msgs::Empty>("/rm_driver/StopForcePosition_Cmd", 10);直线规划指令Publisher
moveL_pub = nh.advertise<rm_msgs::MoveL>("/rm_driver/MoveL_Cmd", 10);订阅机械臂执行状态话题
ros::Subscriber PlanState_sub = nh.subscribe("/rm_driver/Plan_State", 10, PlanState_Callback);订阅机械臂力位混合设置结果
ros::Subscriber SetForcePosition_sub = nh.subscribe("/rm_driver/SetForcePosition_Result", 10, SetForcePosition_Callback);订阅机械臂力位混合停止结果
ros::Subscriber StopForcePosition_sub = nh.subscribe("/rm_driver/StopForcePosition_Result", 10, StopForcePosition_Callback);回调函数
接收到订阅的机械臂执行状态消息后，会进入消息回调函数
void planStateCallback(const rm_msgs::Plan_State::ConstPtr& msg)接收到设置机械臂力位混合执行状态消息后，会进入消息回调函数
void planStateCallback(const rm_msgs::Plan_State::ConstPtr& msg)接收到停止机械臂力位混合执行状态消息后，会进入消息回调函数
void SetForcePosition_Callback(const std_msgs::Bool& msg)发布MoveJ_P指令 发布MoveJ_P指令使机械臂运动到目标位姿。
MoveJ_P_pub.publish(moveJ_P_TargetPose);发布开启力位混合指令 设置机械臂开启力位混合指令。
SetForcePosition_pub.publish(setForce_value);发布MoveL指令 发布MoveL指令使机械臂运动到目标位姿。
moveL_pub.publish(moveL_TargetPose);发布关闭力位混合指令 发布MoveL指令使机械臂运动到目标位姿。
StopForcePosition_pub.publish(empty_value);