本体参数：
RM65系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	6
	构型	仿人构型
	关节制动器形式	1~3关节硬抱闸 4~6关节软抱闸
	工作半径/mm	标准版：610 六维力L版：627 六维力K版：638.5
	有效负载/kg	5
	自重/kg	标准版：7.2 六维力版：7.3
	重复定位精度/mm	±0.05
	TCP线速度/m/s	≤1.8
	典型功率/W	≤150
	峰值功率/W	≤900
	安装角度	任意角度
	底座尺寸/mm	φ107
	材质	铝合金/ABS
环境适应性	工作温度/℃	0-45
环境适应性	工作湿度	25~85%无结露
运动角度范围/°	J1	-178~+178
	J2	-130~+130
	J3	-135~+135
	J4	-178~+178
	J5	-128~+128
	J6	-360~+360
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	225
	J4	225
	J5	225
	J6	225
力控指标（仅六维力支持）	六维力量程	200N/7N·m
力控指标（仅六维力支持）	六维力精度	±0.5%FS

本体参数

MDH模型坐标系：

RM65系列MDH参数(改进D-H参数)：

joint_id(i)	$a_{i - 1}$ (mm)	$α_{i - 1}$ (°)	$d_{i}$ (mm)	$θ_{i}$ / $o f f s e t_{i}$ (°)
1	0	0	240.5	0
2	0	90	0	90
3	256	0	0	90
4	0	90	210	0
5	0	-90	0	0
6	0	90	$d_{6}$	0

RM65-6FB-V : $d_{6} = 184$ mm
RM65-B-V : $d_{6} = 166.8$ mm
RM65-B : $d_{6} = 144$ mm
RM65-6FB : $d_{6} = 161.2$ mm
RM65-6F : $d_{6} = 172.5$ mm

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

RM65系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	-	-
$m$	1.51	1.653	0.726	0.671	0.647	0.107	0.248	0.189
$x$	0.491	183.722	0.029	0.007	0.032	-0.506	-0.426	-0.352
$y$	7.803	0.103	-90.105	-9.486	-83.769	0.255	0.237	-0.067
$z$	-10.744	-1.665	4.039	-8.041	2.326	-10.801	-27.223	-18.302
$L_{x x}$	2928.466	1711.553	7259.884	794.014	5375.604	50.918	308.844	133.613
$L_{x y}$	-32.63	-38.271	2.994	-0.821	2.665	-3.136	-3.781	0.522
$L_{x z}$	-5.816	2314.91	-0.314	-0.655	-0.304	-0.699	-1.468	1.623
$L_{y y}$	2506.35	70514.722	371.872	596.235	285.265	47.42	304.616	130.260
$L_{y z}$	47.925	6.507	44.451	-34.785	14.235	0.388	0.888	0.531
$L_{z z}$	1756.017	70036.186	7228.758	486.228	5359.769	60.35	122.62	89.503
备注						B	6F	6FB

说明:

$m$ 为连杆质量, 单位为 $k g$
$x$ 为连杆质心x坐标, 单位为 $m m$
$y$ 为连杆质心y坐标, 单位为 $m m$
$z$ 为连杆质心z坐标, 单位为 $m m$
$L_{x x}$ , $L_{x y}$ , $L_{x z}$ , $L_{y y}$ , $L_{y z}$ , $L_{z z}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为 $k g \cdot m m ²$
B: 标准版，6FB: 六维力L版，6F: 六维力K版

备注:

以上数据来源为CAD设计值
如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

假设有一输出坐标系为坐标系 ${i}$ ，对齐坐标系 ${i}$ 的质心坐标系为 ${c}$ ，质心在坐标系 ${i}$ 中的坐标为 $P_{c} = [x_{c} ， y_{c} ， z_{c}]^{T}$ ，则由平行移轴定理可得：

I_{c} = L_{i} - m (P_{c}^{T} P_{c} I_{3 \times 3} - P_{c} P_{c}^{T})

式中:

L_{i} = [\begin{matrix} L_{x x} & L_{x y} & L_{x z} \\ L_{x y} & L_{y y} & L_{y z} \\ L_{x z} & L_{y z} & L_{z z} \end{matrix}]

关节分布和尺寸说明

RM65-B机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肘部（关节3），腕部（关节4），腕部（关节5）和腕部（关节6）。

关节尺寸说明

工作空间

RM65-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径610mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：±130°，关节3转动范围：±135°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±128°，关节6转动范围：±360°。

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