本体参数：

RML63系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	6
	构型	仿人构型
	关节制动器形式	1~3关节硬抱闸 4~6关节软抱闸
	工作半径/mm	标准版：900 六维力L版：917 六维力K版：928.5
	有效负载/kg	3
	自重/kg	标准版：10 六维力版：10.1
	重复定位精度/mm	±0.05
	TCP线速度/m/s	≤2.8
	典型功率/W	≤150
	峰值功率/W	≤900
	安装角度	任意角度
	底座尺寸/mm	φ107
	材质	铝合金/ABS
环境适应性	工作温度/℃	0-45
	工作湿度	25~85%无结露
运动角度范围/°	J1	-178~+178
	J2	-178~+178
	J3	-178~+145
	J4	-178~+178
	J5	-178~+178
	J6	-360~+360
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	225
	J4	225
	J5	225
	J6	225
力控指标（仅六维力支持）	六维力量程	200N/7N·m
	六维力精度	±0.5%FS

本体参数

MDH模型坐标系：

RML63系列MDH参数(改进D-H参数)：

关节编号(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	${\theta }_i$ / $offse{t}_i$(°)
1	0	0	$d_1$	0
2	-86	-90	0	-90
3	380	0	0	90
4	69	90	405	0
5	0	-90	0	180
6	0	-90	$d_6$	180

• RML63II               : $d_1=172$ mm
• RML63III              : $d_1=162.5$ mm
• RML63-6FB-V     : $d_6=155.1$ mm
• RML63-B-V         : $d_6=137.9$ mm
• RML63-B             : $d_6=115.1$ mm
• RML63-6FB        : $d_6=132.3$ mm
• RML63-6F          : $d_6=143.6$ mm

说明:

• offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset。
• RML63系列机械臂分为II型和III型两个版本，主要区别点在于关节1的长度不同。

RML63系列连杆动力学参数

RML63II：

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	-	-
$m$	1.837	2.006	1.961	1.201	1.026	0.107	0.248	0.189
$x$	-68.442	166.7	33.399	0	-0.031	-0.506	-0.426	-0.352
$y$	-23.913	-0.002	-29.498	-35.177	30.146	0.255	0.237	-0.067
$z$	-6.938	-92.59	-17.697	-184.4	-12.341	-10.801	-27.223	-18.302
$L_{xx}$	3462.129	18664.833	6432.819	53007.563	2732.466	50.918	308.844	133.613
$L_{xy}$	-3765.305	-0.587	3869.875	-0.04	-2.123	-3.136	-3.781	0.522
$L_{xz}$	-46.206	30804.14	17.607	0.087	0.374	-0.699	-1.468	1.623
$L_{yy}$	12643.164	103568.483	7094.216	50754.293	829.793	47.42	304.616	130.260
$L_{yz}$	-50.044	-0.287	-17.611	-5089.754	-2.288	0.388	0.888	0.531
$L_{zz}$	13576.758	86722.559	9257.063	2874.631	2384.323	60.35	122.62	89.503
备注						B	6F	6FB

RML63III：

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	-	-
$m$	1.598	2.990	1.357	1.864	1.023	0.107	0.248	0.189
$x$	-12.900	109.800	14.400	-0.100	0.100	-0.506	-0.426	-0.352
$y$	0.100	0.100	-5.600	-23.000	32.600	0.255	0.237	-0.067
$z$	-29.800	-67.200	-29.400	-236.200	-15.200	-10.801	-27.223	-18.302
$L_{xx}$	3150.724	16728.188	3116.708	128352.380	3299.439	50.918	308.844	133.613
$L_{xy}$	-18.047	-17.784	508.850	-4.255	-1.019	-3.136	-3.781	0.522
$L_{xz}$	-13.564	26077.237	-1.031	-52.273	0.0317	-0.699	-1.468	1.623
$L_{yy}$	4867.960	102753.087	4083.881	125960.777	1008.186	47.42	304.616	130.260
$L_{yz}$	6.612	12.608	3.755	-4630.083	0.336	0.388	0.888	0.531
$L_{zz}$	2833.691	88450.085	2455.232	3681.884	2745.436	60.35	122.62	89.503
备注						B	6F	6FB

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$
• B: 标准版，6FB：六维力L版，6F: 六维力K版

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

RML63-B机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肘部（关节3），腕部（关节4），腕部（关节5）和腕部（关节6）。

工作空间

RML63-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径900mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：±178°，关节3转动范围：-178°~+145°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±178°，关节6转动范围：±360°。

运动奇异点-RML63III

奇异类型1：肩部奇异

当关节5和关节6的轴线交点位于通过关节1轴线且平行关节2轴线的平面上时，产生肩部奇异。

肩部奇异如下图所示，图中蓝色平面为通过关节 1 轴线且平行于关节 2 轴线的平面。

示意点位1：[0,-34.85,72.738,0,-35,0]，如下图所示：

奇异类型2：肘部奇异

当关节5和关节6的轴线交点位于由关节2和关节3的轴线组成的平面上时，产生肘部奇异。

示意点位1：[0,-60,-9.684,0,-90,0]，如下图所示：

奇异类型3：腕部奇异

当关节4和关节6的轴线平行时，q5=0，即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，产生腕部奇异。

示意点位1：[0,60,30,0,0,0]，如下图所示：

奇异类型4：边界奇异

当机械臂末端到达最远端时，q3=-9.683且q5=0，即点位格式为[x,x,-9.683,x,0,x]，产生边界奇异。

示意点位1：[0,0,-9.683,0,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[-90,-45,-9.683,0,0,0]，如下图所示：

示意点位3：[-90,-90,-9.683,0,0,0]，如下图所示：

运动奇异点-RML63II

奇异类型1：肩部奇异

当关节5和关节6的轴线交点位于通过关节1轴线且平行关节2轴线的平面上时，产生肩部奇异。

肩部奇异如下图所示，下图中的蓝色平面是指通过关节1轴线且平行关节2轴线的平面：

示意点位1：[0,-34.85,72.738,0,-35,0]，如下图所示：

奇异类型2：肘部奇异

当关节5和关节6的轴线交点位于由关节2和关节3的轴线组成的平面上时，产生肘部奇异。

示意点位1：[0,-60,-9.684,0,-90,0]，如下图所示：

奇异类型3：腕部奇异

当关节4和关节6的轴线平行时，q5=0，即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，产生腕部奇异。

示意点位1：[0,60,30,0,0,0]，如下图所示：

奇异类型4：边界奇异

当机械臂末端到达最远端时，q3=-9.683且q5=0，即点位格式为[x,x,-9.683,x,0,x]，产生边界奇异。

示意点位1：[0,0,-9.683,0,0,0]，如下图所示：

示意点位2：[-90,-45,-9.683,0,0,0]，如下图所示：

示意点位3：[-90,-90,-9.683,0,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

下图分别表示RML63-B、RML63-6F和RML63-6FB机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。