本体参数：
RX75系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	7
	构型	仿人构型
	关节制动器形式	1~4关节硬抱闸 5~7关节软抱闸
	工作半径/mm	六维力版： 709.2 六维力+视觉版：732
	有效额定负载/kg	5
	自重/kg	六维力版： 8.8 六维力+视觉版：8.9
	重复定位精度/mm	±0.02
	TCP线速度/m/s	≤2.2
	典型功率/W	≤200
	瞬时峰值功率/W	≤1000
	安装角度	侧装：Ry=-90 °
	底座尺寸/mm	φ102
	材质	铝合金/ABS
	末端相机	D405（视觉版标配）
环境适应性	工作温度/℃	0-45
环境适应性	工作湿度	25~85%无结露
运动角度范围/°	J1	-173~+173
	J2	-35~+178
	J3	-173~+173
	J4	-130~+15
	J5	-173~+173
	J6	-55~+55
	J7	左臂：-109~+35 右臂：-35~+109
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	225
	J4	225
	J5	225
	J6	225
	J7	225
力控指标（仅六维力支持）	六维力量程	200N/7N·m
力控指标（仅六维力支持）	六维力精度	±0.5%FS

本体参数

MDH模型坐标系：

左臂RXL75系列MDH参数(改进D-H参数)：

安装信息：Ry=-90°

joint_id(i)	$a_{i - 1}$ (mm)	$α_{i - 1}$ (°)	$d_{i}$ (mm)	$θ_{i}$ (°) / $o f f s e t_{i}$	备注
1	0	0	191.5	0
2	0	-90	0	-90
3	0	90	322	90
4	0	90	0	0
5	0	-90	275.5	0
6	0	90	0	90
7	15.5	90	0	90
8	0	90	96.2	0	（6FB）一体化六维力
			119		（6FB-V）一体化六维力+视觉

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

右臂RXR75系列MDH参数(改进D-H参数)：

安装信息：Ry=-90°

joint_id(i)	$a_{i - 1}$ (mm)	$α_{i - 1}$ (°)	$d_{i}$ (mm)	$θ_{i}$ (°) / $o f f s e t_{i}$	备注
1	0	0	191.5	0
2	0	-90	0	-90
3	0	90	322	-90
4	0	90	0	0
5	0	-90	275.5	0
6	0	90	0	90
7	15.5	90	0	-90
8	0	-90	96.2	0	（6FB）一体化六维力
			119		（6FB-V）一体化六维力+视觉

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

RX75系列连杆动力学参数

左臂：

关节编号	$L_{x x}$ (kg*mm^2)	$L_{x y}$ (kg*mm^2)	$L_{x z}$ (kg*mm^2)	$L_{y y}$ (kg*mm^2)	$L_{y z}$ (kg*mm^2)	$L_{z z}$ (kg*mm^2)	$x$ (mm)	$y$ (mm)	$z$ (mm)	$m$ (kg)
1	3136.43	41.478	-1.145	2483.576	78.947	1970.778	-0.488	-13.727	-10.765	1.559
2	37530.89	22.717	2.041	1068.573	-47.546	37444.566	-0.112	-148.134	4.111	1.394
3	2171.46	-0.149	-4.264	1609.222	-83.494	1253.185	0.032	15.649	-11.225	1.117
4	6216.32	0.007	-0.007	359.898	48.906	6174.838	-0.001	85.449	4.844	0.673
5	9937.67	-0.063	0.082	9288.177	899.812	1337.425	-0.001	-14.741	-80.627	1.13
6	360.632	-8.175	-2.382	402.132	-1.155	421.185	13.909	-1.02	3.245	0.559
7	3254.6	-841.422	0.811	1355.093	-17.714	4268.534	20.024	-71	4.396	0.483

右臂：

关节编号	$L_{x x}$ (kg*mm^2)	$L_{x y}$ (kg*mm^2)	$L_{x z}$ (kg*mm^2)	$L_{y y}$ (kg*mm^2)	$L_{y z}$ (kg*mm^2)	$L_{z z}$ (kg*mm^2)	$x$ (mm)	$y$ (mm)	$z$ (mm)	$m$ (kg)
1	3144.289	-0.096	-2.729	2483.576	22.265	1953.83	0.018	-13.67	-10.1	1.559
2	37594.181	42.369	-3.602	1049.311	56.439	37524.126	-0.197	-149.264	-3.905	1.384
3	2170.993	6.949	2.336	1609.222	84.454	1253.793	-0.154	-15.652	-11.241	1.117
4	6201.568	-0.116	-0.007	345.166	-48.523	6170.874	0	86.537	-4.411	0.665
5	9937.599	-0.05	-0.006	9283.329	-899.736	1337.249	0	14.739	-80.627	1.13
6	360.168	-8.3	2.383	402.131	1.103	421.185	13.908	-1.017	-3.245	0.559
7	3254.587	841.524	-0.805	1355.088	15.095	4268.521	20.008	71	4.302	0.483

说明:

$m$ 为连杆质量, 单位为 $k g$
$x$ 为连杆质心x坐标, 单位为 $m m$
$y$ 为连杆质心y坐标, 单位为 $m m$
$z$ 为连杆质心z坐标, 单位为 $m m$
$L_{x x}$ , $L_{x y}$ , $L_{x z}$ , $L_{y y}$ , $L_{y z}$ , $L_{z z}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为 $k g \cdot m m ²$

备注:

以上数据来源为CAD设计值
如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

假设有一输出坐标系为坐标系 ${i}$ ，对齐坐标系 ${i}$ 的质心坐标系为 ${c}$ ，质心在坐标系 ${i}$ 中的坐标为 $P_{c} = [x_{c} ， y_{c} ， z_{c}]^{T}$ ，则由平行移轴定理可得：

I_{c} = L_{i} - m (P_{c}^{T} P_{c} I_{3 \times 3} - P_{c} P_{c}^{T})

式中:

L_{i} = [\begin{matrix} L_{x x} & L_{x y} & L_{x z} \\ L_{x y} & L_{y y} & L_{y z} \\ L_{x z} & L_{y z} & L_{z z} \end{matrix}]

关节分布和尺寸说明

RX75机器人本体模仿人的手臂，共有7个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肩部（关节3），肘部（关节4），腕部（关节5），腕部（关节6）和腕部（关节7）。

RXBL-关节分布图：

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RXBR-关节分布图：

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工作空间

RX75 运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径709mm的球体（视觉版工作范围为半径732mm 的球体）。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±173 °，关节2转动范围：-35- 178 °，关节3转动范围：±173 °，关节4转动范围：-130-15°，关节5转动范围：±173 °，关节6转动范围：± 55 °，关节7 左臂转动范围：-109-35 °，关节7 右臂转动范围：-35-109 °。

RXBL-工作空间图：

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