ROS:

User Manual

1. Description of the rm_msgs Package

The main function of the rm_msgs package is to provide necessary message files for the robotic arm to operate under the ROS framework. In the following text, this package will be introduced in detail from the following aspects.

• Package usage.
• Structure description of rm_msgs package.

The introduction of these three parts can help you:

• Understand the usage of this package.
• Familiarize yourself with the file composition and functions in the package.

Code link: https://github.com/RealManRobot/rm_robot/tree/main/rm_msgs.

2. Usage of the rm_msgs Package

This package has no executable commands; its main function is to provide necessary message files for other packages.

3. Structure Description of the rm_msgs Package

3.1 Overview of Package Files

The file structure of the current rm_driver package is as follows:

    ├── CMakeLists.txt				#Compilation rule file
    ├── include						#Dependent header file folder
    │   ├── Arm_Analog_Output.h
    │   ├── Arm_Digital_Output.h
    │   ├── Arm_IO_State.h
    │   ├── Gripper.h
    │   ├── JointPos.h
    │   ├── MoveC.h
    │   ├── MoveJ.h
    │   ├── MoveL.h
    │   ├── Plan_State.h
    │   ├── Stop.h
    │   ├── Tool_Analog_Output.h
    │   ├── Tool_Digital_Output.h
    │   └── Tool_IO_State.h
    ├── msg							# Current message files(see detailed introduction below)
    │   ├── Arm_Analog_Output.msg
    │   ├── Arm_Current_State.msg
    │   ├── Arm_Current_Status.msg
    │   ├── Arm_Digital_Output.msg
    │   ├── Arm_IO_State.msg
    │   ├── Arm_Joint_Speed_Max.msg
    │   ├── Arm_Softversion_v3.msg
    │   ├── Arm_Softversion_v4.msg
    │   ├── Arm_Software_Version.msg
    │   ├── ArmState.msg
    │   ├── Cabinet.msg
    │   ├── CartePosCustom.msg
    │   ├── CartePos.msg
    │   ├── ChangeTool_Name.msg
    │   ├── ChangeTool_State.msg
    │   ├── ChangeWorkFrame_Name.msg
    │   ├── ChangeWorkFrame_State.msg
    │   ├── Err.msg
    │   ├── file_list.txt
    │   ├── Flowchartrunstate.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Joint.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Pose_Custom.msg
    │   ├── Force_Position_Move_Pose.msg
    │   ├── Force_Position_State.msg
    │   ├── GetArmState_Command.msg
    │   ├── Get_TCP_Master_List_Param.msg
    │   ├── Gettrajectorylist.msg
    │   ├── Gripper_Pick.msg
    │   ├── Gripper_Set.msg
    │   ├── Hand_Angle.msg
    │   ├── Hand_Force.msg
    │   ├── Hand_Posture.msg
    │   ├── Hand_Seq.msg
    │   ├── Hand_Speed.msg
    │   ├── Hand_Status.msg
    │   ├── IO_Update.msg
    │   ├── Joint_Current.msg
    │   ├── Joint_Enable.msg
    │   ├── Joint_En_Flag.msg
    │   ├── Joint_Error_Code.msg
    │   ├── Joint_Max_Speed.msg
    │   ├── JointPosCustom.msg
    │   ├── Joint_PoseEuler.msg
    │   ├── JointPos.msg
    │   ├── Joint_Speed.msg
    │   ├── Joint_Step.msg
    │   ├── Joint_Teach.msg
    │   ├── Joint_Temperature.msg
    │   ├── Jointversion.msg
    │   ├── Joint_Voltage.msg
    │   ├── Lift_Height.msg
    │   ├── Lift_In_Position.msg
    │   ├── Lift_Speed.msg
    │   ├── LiftState.msg
    │   ├── Manual_Set_Force_Pose.msg
    │   ├── Mastername.msg
    │   ├── Modbusreaddata.msg
    │   ├── Modbustcpmasterinfo.msg
    │   ├── Modbustcpmasterlist.msg
    │   ├── MoveC.msg
    │   ├── MoveJ.msg
    │   ├── MoveJ_P.msg
    │   ├── MoveL.msg
    │   ├── Moveloffset.msg
    │   ├── Ort_Teach.msg
    │   ├── Plan_State.msg
    │   ├── Pos_Teach.msg
    │   ├── Programrunstate.msg
    │   ├── Read_ModbusRTU.msg
    │   ├── Read_Register.msg
    │   ├── Read_TCPandRTU.msg
    │   ├── Register_Data.msg
    │   ├── Rm_Plus_Base.msg
    │   ├── Rm_Plus_State.msg
    │   ├── RS485_Mode.msg
    │   ├── RS485params.msg
    │   ├── Servo_GetAngle.msg
    │   ├── Servo_Move.msg
    │   ├── Set_Force_Position.msg
    │   ├── Set_Modbus_Mode.msg
    │   ├── Set_Realtime_Push.msg
    │   ├── Six_Force.msg
    │   ├── Socket_Command.msg
    │   ├── Softwarebuildinfo.msg
    │   ├── Start_Multi_Drag_Teach.msg
    │   ├── Stop.msg
    │   ├── Stop_Teach.msg
    │   ├── Tool_Analog_Output.msg
    │   ├── Tool_Digital_Output.msg
    │   ├── Tool_IO_State.msg
    │   ├── Trajectoryinfo.msg
    │   ├── Trajectorylist.msg
    │   ├── Turtle_Driver.msg
    │   ├── UpdateTCPmasterparam.msg
    │   ├── Write_ModbusRTU.msg
    │   ├── Write_Register.msg
    │   └── Write_TCPandRTU.msg
    └── package.xml		            #Dependency declaration file

Detailed descriptions of the above message files will not be repeated here; for specific content, please refer to RM-Robotic Arm ROS Topic Description