Python:

机械臂DH参数的结构体rm_dh_t

构造函数

__init__(self, d: list[float] = None, a: list[float] = None, alpha: list[float] = None, offset: list[float] = None)

参数说明

参数	类型	说明
d	List[float]	unit: m
a	List[float]	unit: m
alpha	List[float]	unit: °
offset	List[float]	unit: °

成员函数

rm_dh_t.to_dict(self, dof: int, recurse: bool = True) -> dict[str, list[float]]

将 rm_dh_t 对象转换为字典。dof 为需要导出的 DH 数组元素个数，应按具体型号填写；普通六轴示例为 dh.to_dict(6)。