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- 关节配置指令集
- 关节参数指令集
- Modbus 指令集
- 运动指令集
- 网络配置指令集
- 在线编程配置指令集
- 自碰撞安全检测配置指令集
- 系统指令集
- 轨迹文件指令集
- UDP主动上报配置指令集
- 附录：错误代码
版本信息
| 版本号 | 时间 | 备注 |
|---|---|---|
| 3.7.7 | 2025-03-11 | 详细更新说明： 1. 【末端生态协议模式】增加设置和查询末端生态协议模式。 2. 【触觉传感器模式】增加设置和查询触觉传感器模式。 3. 【读取末端设备信息】增加读取末端设备基础和实时信息。 4. 【更新】UDP机械臂状态主动上报接口、UDP机械臂状态主动上报配置、UDP设置上报接口增加末端生态设备信息上报指令集。 |
| 3.7.6 | 2025-01-15 | 详细更新说明： 【六维力拖动示教模式】增加设置和查询六维力拖动示教模式。 |
| 3.7.5 | 2024-12-20 | 详细更新说明： 1. 【设置数字IO模式】增加实时调速功能复用模式。 2. 【获取数字IO状态】增加实时调速功能复用模式。 3. 【角度透传、位置透传和透传力位混合补偿】新增高跟随模式设置，支持完全透传模式、曲线拟合模式和滤波模式，其中曲线拟合模式与滤波模式支持设置平滑系数。 4. 【升降机构位置闭环控制】：新增失败返回值信息。 |
| 3.7.4 | 2024-10-15 | 详细更新说明： 1.【UDP机械臂状态主动上报接口】添加aloha主臂状态，参数aloha_state 2.【查询UDP机械臂状态主动上报配置】添加返回aloha主臂状态，参数aloha_state 3.【设置UDP机械臂状态主动上报配置】添加设置aloha主臂状态，参数aloha_state |
| 3.7.3 | 2024-09-27 | 更新：开始复合模式拖动示教、力位混合控制、透传力位混合补偿、设置数字IO模式、UDP机械臂状态主动上报接口、查询UDP机械臂状态主动上报配置、设置UDP机械臂状态主动上报配置。 新增：设置电流环拖动示教灵敏度、获取电流环拖动示教灵敏度、关节空间跟随运动、笛卡尔空间跟随运动。 详细更新说明： 1. 【自由选择力控拖动方向】原有扩展页面的只动位置、只动姿态、位姿结合的六维力拖动示教功能优化，执行选择参考坐标系为当前工作或工具坐标系，支持位姿结合模式、平面模式、只动位置模式、只动姿态模式和自由模式，另外，通过IO触发力控拖动的相关功能不受影响，API接口兼容。 2. 【电流环拖动灵敏度】支持配置电流环拖动灵敏度，范围为0-100，默认为100，灵敏度设置为100时与往期版本的手感保持一致，并保持记忆功能。 3. 【力位混合自定义参数】用户在力位混合控制功能中，支持自定义参数。 4. 【新增控制器IO复用功能】功能添加“输入初始位姿功能”和“碰撞检测输出功能” 5. 【UDP上报】UDP广播信息中添加了当前机械臂状态的可选字段。 6. 【透传低跟随场景优化】低跟随场景下的透传（movej_canfd、movep_canfd、Force_Position_Move）功能重构，底层采用在线轨迹规划算法实现，解决这个功能的几个痛点问题：（1）透传开始时，需要机械臂运动到透传的第一个点附近，现在不需要，随时可以启动低跟随透传 （2）透传轨迹的关节角度差距不能超过10°，现在可以发送工作范围内的限位内的任意角度和范围。（3）透传关节空间需要注意限位，现在无需注意限位，发送的超出限位则按照最大能到的范围规划，另外，后续版本解决高跟随透传场景下的易用性，敬请期待。 7. 【在线轨迹规划跟随接口】新增在线轨迹规划接口功能（movej_follow和movep_follow接口），提供关节空间跟随运动控制与笛卡尔空间的跟随运动控制，适合跟随最新的目标点进行运动的场景，在此场景下，此接口运动跟随效果优于透传低跟随，但不适合高频透传方式。 |
| 3.7.2 | 2024-08-12 | UDP主动上报增加可选配置 交融半径支持，优化单位描述 |
| 3.7.1 | 2024-05-20 | 新增样条曲线运动接口 新增modbus支持读多输入寄存器接口 更新DH参数相关接口 |
| 3.6.0 | 2024-02-01 | 新增设六维力拖动示教阈值参数 新增查询六维力拖动示教阈值参数 新增初始化六维力拖动示教阈值参数 |
| 3.5.9 | 2023-12-15 | 新增读取软件信息接口 新增关节驱动器转速、加速度以及最大最小限位设置查询接口 扩充优化开始复合模式拖动示教、movej、movel、movec、movej_p、一键设置关节限位等接口 新增查询夹爪信息接口 错误码增加超软限位及末端接口板相关错误 |
| 3.5.8 | 2023-11-21 | 新增电子围栏相关接口 增加modbus-TCP主站和modbus-RTU从站接口 新增设置示教参考坐标系与查询示教参考坐标系接口 新增自碰撞安全检测相关接口 系统错误码补充说明 内容勘误 |
| 3.5.7 | 2023-10-11 | 增加机械臂缓停接口 增加查询控制器RS485模式和查询工具端RS485模式接口 优化无线网卡网络信息查询接口 增加关闭wifi功能接口 增加查询指定坐标系返回失败的协议 |
| 3.5.6 | 2023-09-08 | 优化UDP主动上报接口和力数据查询接口 增加力传感器在不同坐标系下的数据 增加UDP主动上报目标地址逻辑和配置参数 |
| 3.5.5 | 2023-08-19 | 新增第三代控制器在线编程存储相关接口 新增通用扩展轴相关扩展接口 新增主动上报功能配置查询接口 其他内容勘误 |
| 3.5.4 | 2023-07-18 | 部分协议内容勘误 第三代控制器增加UDP主动上报端口 系统错误码补充说明 |
| 3.5.3 | 2023-06-07 | 位置步进举例勘误 |
| 3.5.2 | 2023-05-25 | 查询六维力数据接口的返回值增加系统外力数据反馈 查询力位混合透传补偿接口返回值增加六维力各个方向上的力 Modbus协议优化 到位状态协议优化，区分不同的到位状态 新增清除系统错误接口，用于手动清除系统错误 关节错误码反馈接口增加抱闸状态 关节错误码修正 TCP默认参数配置更新 部分文本勘误 |
| 3.5.1 | 2023-03-16 | 添加必要的说明 增加基础系列高速网口配置示例 |
| 3.5.0 | 2023-02-15 | 第三代控制器新增协议支持 标注第三代控制器与基础系列接口区别 工作坐标与工具坐标系描述错误修正 部分内容勘误 增加基础系列机械臂高速网口IP配置与查询接口 |
| V3.4 | 2022-12-29 | 删除系统状态自动回传指令 添加Modbus读多个线圈和读多个保存寄存器指令 修改手爪协议格式，添加阻塞模式 删除机械臂关节标定 |
| V3.3 | 2022-09-23 | 修改力位混合控制指令、安装方式参数、位姿透传返回值等 |
| V3.2 | 2022-07-01 | Modbus协议部分增加多圈和多寄存器操作 |
| V3.1 | 2022-05-13 | 文档优化 |
| V3.0 | 2022-05-06 | 屏蔽测试指令 |
| V2.9 | 2022-04-14 | 修改升降机构返回状态 |
| V2.8 | 2022-04-08 | 加入高速网口的控制 |
| V2.7 | 2022-03-07 | 加入透传力位混合补偿，修改角度、位姿透传 |
| V2.6 | 2022-02-19 | 勘误 |
| V2.5 | 2022-02-15 | 加入一键设置关节限位 |
| V2.4 | 2022-02-12 | 明确RS485使用介绍 |
| V2.3 | 2022-01-28 | 加入一维力设置 |
| V2.2 | 2022-01-12 | 加入在线编程设置 |
| V2.1 | 2021-11-20 | 加入关节标定设置 |
| V2.0 | 2021-09-27 | 加入防碰撞等级设置 |
| V1.9 | 2021-09-26 | 可显示多个内核的软件版本 |
| V1.8 | 2021-08-18 | 增加控制器和末端接口板的Modbus协议配置 |
| V1.7 | 2021-07-26 | 增加动力学标定参数下载指令 |
| V1.6 | 2021-05-20 | 加入Movej_P指令、PWM设置和一维力设置 |
| V1.5 | 2021-03-12 | 加入末端质心、路径点缓存等功能 |
| V1.4.8 | 2020-08-02 | 加入末端接口部分 |
| V1.4.7 | 2020-07-28 | 加入拖动示教部分 |
| V1.4.6 | 2020-07-03 | 修改部分指令名称 |
| V1.4.5 | 2020-06-29 | 添加IO部分协议 |
| V1.4.4 | 2020-06-29 | 修改通信错误提示 |
| V1.4.3 | 2020-06-18 | 修改arm_all_state返回帧 |
| V1.4.2 | 2020-06-05 | 修改WIFI配置流程 |
| V1.4.1 | 2020-05-25 | 修改部分格式 |
| V1.4 | 2020-05-20 | 修改其中部分标点符号 |
| V1.3 | 2020-05-17 | 简化部分协议返回值 |
| V1.2 | 2020-05-15 | 修订（通用化修订） |
| V1.1 | 2020-05-10 | 修订 |
| V1.0 | 2020-05-01 | 拟制 |