Python:

逆运动学全解参数结构体rm_inverse_kinematics_all_solve_t

属性

属性	类型	说明
result	int	逆解求解结果，0：成功，1：逆解失败，-1：上一时刻关节角度输入为空或超关节限位，-2：目标位姿四元数不合法。
num	int	目标位姿，根据flag的值，可以是位置+四元数或位置+欧拉角，默认为None。
q_ref	List[float]	参考关节角度，通常是当前关节角度, 单位 °。
q_solve	List[List[float]]	关节角全解, 8x8 数组, 单位 °。