C、C++:

UDP推送的扩展关节数据rm_udp_expand_state_t

类成员变量说明

• 当前角度 pos

  精度 0.001°，单位：°

  float rm_udp_expand_state_t::pos

• 当前驱动电流 current

  单位：mA，精度：1mA

  int rm_udp_expand_state_t::current

• 驱动错误代码 err_flag

  错误代码类型参考关节错误代码

  int rm_udp_expand_state_t::err_flag

• 当前关节使能状态 en_flag

  1 为上使能，0 为掉使能

  int rm_udp_expand_state_t::en_flag

• 关节id号 joint_id

  int rm_udp_expand_state_t::joint_id

• 当前升降状态 mode

  0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动

  int rm_udp_expand_state_t::mode