C、C++:

夹爪状态结构体rm_gripper_state_t

类成员变量说明

• 夹爪使能标志enable_state

  0 表示未使能，1 表示使能。

  int rm_gripper_state_t::enable_state

• 夹爪在线状态status

  0 表示离线， 1表示在线。

  int rm_gripper_state_t::status

• 夹爪错误信息error

  低8位表示夹爪内部的错误信息bit5-7；保留bit4；内部通bit3；驱动器bit2；过流 bit1；过温bit0；堵转；

  int rm_gripper_state_t::error

• 夹爪当前的压力，单位gcurrent_force

  int rm_gripper_state_t::current_force

• 当前温度，单位℃temperature

  int rm_gripper_state_t::temperature

• 夹爪开口度actpos

  int rm_gripper_state_t::actpos