Python:

末端设备实时信息rm_plus_state_info_t

属性

属性	类型	说明
sys_state	int	系统状态。
dof_state	list[int]	各自由度当前状态。
dof_err	list[int]	各自由度错误信息。
pos	list[int]	各自由度当前位置。
speed	list[int]	各自由度当前速度,闭合正，松开负，单位：无量纲。
angle	list[int]	各自由度当前角度。
current	list[int]	各自由度当前电流。
normal_force	list[int]	自由度触觉三维力的法向力。
tangential_force	list[int]	自由度触觉三维力的切向力。
tangential_force_dir	list[int]	自由度触觉三维力的切向力方向。
tsa	list[int]	自由度触觉自接近。
tma	list[int]	自由度触觉互接近。
touch_data	list[int]	触觉传感器原始数据。
force	list[int]	自由度力矩,闭合正，松开负，单位0.001N。

成员函数

rm_plus_state_info_t.to_dict(self,recurse = True)

将类的变量返回为字典，如果recurse为True，则递归处理ctypes结构字段。