常见问题：

已知限制

本文档列出了系统当前版本在硬件接口、传感器数据、控制协议、中间件及系统服务方面的已知限制与评估结论。在进行二次开发、系统集成或上线部署前，请务必仔细核对以下限制条款。

传感器与 TF 坐标树限制

• 深度相机Topic：

  当前设备未保证发布厂商资料中的全部深度相机 Topic；所有相机 Topic 的可用性均须以现场实际枚举及实时出流校验为准。

• 全局 TF 坐标树断裂：

  机械臂、头部与腰部之间尚未建立统一的关节 TF；部分相机子树与本体处于断开状态。

• 相机状态监控误报：

  Topic /robot_driver/camera_hz_state 当前未反映已正常工作的 H.264 视频编码流状态。在数组映射正式更新确认前，严禁使用该 Topic 作为单路视频流诊断或故障定责的依据。

末端执行器与机械臂控制限制

• 末端执行器限制：

  • 末端工具须按目标设备实时上报的 dof、pos_low 和 pos_up 进行解析；
  • 右侧单自由度末端支持 0→250→500→750→1000→0 全量程动作、mode=0 停止、回原及 60 秒保持观察；物理张开/闭合语义须结合实际安装方向确认。

• movej_follow 虚拟 Pico 示例：

  左臂控制器版本 V1.0.0.teleT8.1（软件 V1.2.9-dr，硬件 1.2）支持 2/3/5 Hz 频率档位、0～2 mm 行程、0.25° 原位旋转，支持连续运行 30 分钟。 暂未支持：10/20 Hz、右臂、行程＞2 mm 及更大旋转角度；硬件 J7 0xF000 的兼容性也待评估。

• 进程内锁：

  不等于机器人级的分布式唯一控制权。C++ 运动示例禁止 live execute。

通信与第三方接口限制

• S100 头/腰控制：

  头腰运动通过 Orin /robot/command 路由实现，支持小幅运动（头部 1° 往返、腰部 J5 0.2° 往返）与停止应答；S100 直连方式不作为客户正式执行路径。系统内所有未知的 TCP/UDP 协议与端口严禁主动探测或试探性调用。

• 底盘双速度 Topic：

  /teleop_cmd_vel 与 /cmd_vel 均使用 geometry_msgs/msg/Twist，但二者用途与内部处理链路不同。客户程序同一时刻只能选择一条非零速度入口，并以持续零速发布和 /odom 速度反馈完成停止确认。

• 聚合健康状态：

  当前的健康状态聚合节点尚未证明能覆盖所有硬件变体及外部控制器连接失败的情况，必须结合系统日志、端点及业务状态进行交叉综合判定。

视频流与数据录制闭环

• 四路 H.264 视频流兼容性：

  四路头部与手臂 H.264 视频流仅适用于 V1.1.1-dl / V1.2.9 / HW 1.2 基线配置。其他软件或硬件版本不适用。

• 平台版/rm_func_mcap_*：

  录制、上传、元数据、自动清理及日志脱敏闭环已正式发布。任何系统升级或补丁变更后，必须重新进行完整的闭环验证。

系统服务、性能与部署限制

• realman.service ：

  已配置 SIGINT + control-group 优雅停止策略。若后续升级或替换原服务单元，必须重新确认停止策略生效。

• jetson_clocks：

  不作为常驻生产环境的推荐配置。

• 跨机与高级功能部署：

  跨机 ROS2、新安全 HTTP 桥和 OTA 尚未在目标现场环境完成完整验证，部署前须逐项确认。