机器人状态与传感器数据：

相机与麦克风只读能力矩阵

提醒

H.264 编码规格仅适用于下表中的四个 Topic、当前硬件组合与 V1.1.1-dl / V1.2.9 / HW 1.2 版本，严禁直接外推至其他相机、编码类型或软件版本。

能力矩阵

能力与风险等级	对应接口与 Topic	使用边界与限制条件
左/右头部广角 (正式发布)	• /left_head_wide_cam/color/image_raw/h264 • /right_head_wide_cam/color/image_raw/h264	• 仅限当前交付版本矩阵； • 现场预览画面包含人员隐私，严禁放入对外公开手册或发布包中。
左/右手臂广角 (正式发布)	• /left_arm_wide_cam/color/image_raw/h264 • /right_arm_wide_cam/color/image_raw/h264	不承诺其他硬件配置或软件版本中存在同名接口。
胸部/后部广角 (参考信息)	• /chest_wide_cam/image_raw/compressed • /back_wide_cam/image_raw/compressed	须按标准压缩图像路线进行检查；严禁将"未配置 H.264 编码"误判为设备故障。
胸部/底盘深度相机 (功能受限)	命名空间下的： color/image_raw、depth/image_raw、camera_info、metadata、extrinsics	此版本未提供图像消息解码及内容数据处理功能。
麦克风在线状态 (参考信息)	/wheeltec_mic/heartbeat (消息类型: std_msgs/msg/Header)	仅证明节点服务在线，不代表实际拾音、语音识别或扬声器播放功能正常。

探针命令

H.264 只读探针须匹配传感器常见的 BEST_EFFORT QoS 策略，且仅提取消息头字段，避免将二进制负载直接打印到终端导致乱码：

timeout 10s ros2 topic echo \
  /left_head_wide_cam/color/image_raw/h264 \
  --once --field header --qos-reliability best_effort
timeout 10s ros2 topic echo --once /wheeltec_mic/heartbeat

诊断状态交叉校验原则

• 现象说明：诊断数组里的 camera_color_fps 与 camera_depth_fps 读数可能全为 0（而 camera_info_fps 约 25～30 Hz），但四路 H.264 仍处于正常持续编码状态。
• 校验要求：该状态数组未完整覆盖所有编码流。必须将目标图像 Topic 的时间戳/频率、实际解码结果与编码日志进行交叉检查。
• 映射禁令：在数组索引取得正式映射表前，严禁将某项数组位置擅自解读为具体的相机设备。