控制机器人：

双臂

正式主路径：Orin REST API (:9091)

Orin 主控提供的 REST API 是双臂控制的正式发布路线。

接口参数规范

• 请求路径：Orin 上的 REST 接口 move/moveJ（端口 9091）。
• 设备标识 (device)：0 / 1。
• 关节数组单位：0.001°。
• 速度档位：允许范围 1 ~ 20。

实施流程与禁令

1. 前置读取：控制前必须先完整读取双臂当前完整关节数组，仅修改需要运动的目标关节值。
2. 安全防护：必须在调用前准备好停止接口 move/setArmStop，以便在发生异常时立即终止运动。
3. 禁止静态硬编码：严禁将示例代码中的历史关节数组直接作为新设备的运动目标。

直连路线：控制器 JSON 协议 (:8080)

双臂同时提供直接连接机械臂控制器的 JSON 交互路线。

• 网络 Endpoint：
  • 左臂：192.168.127.18:8080
  • 右臂：192.168.127.19:8080
• 协议帧尾：每条 JSON 报文必须以 \r\n 结尾。
• 版本信息：具体版本号请以实际设备的查询或读取结果为准，本说明不依赖特定日期或版本。完整命令、响应字段与停止语义请参照第四代控制器概述及对应 JSON 协议文档。

直连运动命令

直接运动命令必须在成功读取当前实际关节角度并确认软/硬限位有效之后，方可构造目标数组。禁止使用全零数组或手册中的历史姿态作为目标值，以避免因关节突变或超出限位导致意外动作。

{"command":"movej","joint":[J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7],"v":V,"r":0}\r\n

注意

• 模板中的 J1...J7 必须替换为该臂刚读回并已通过安全限位校验的 0.001° 整数目标。
• 字段 V 则需依据当前机械臂 JSON 协议所允许的范围进行设置。
• 本模板特意未提供可直接复制的有效 JSON 数值，旨在防止误将零位或历史姿态作为安全目标，从而引发意外动作。

内部遥操作链路 (/robot_slave/cmd)

• 性质说明：/robot_slave/cmd 属于内部底层遥操作传输通道。
• 风险提示：当前仅具备键级证据，缺少完整公开的 Schema 架构定义。
• 使用禁令：严禁向活动关节尝试发送任何猜测或试探性的 JSON 报文。