附录:
网络地址与端口速查 设备地址
| 设备 | 基线地址 | 角色 |
|---|---|---|
| 内置网关 | 192.168.127.1 | 内网路由，管理面禁止暴露公网 |
| Orin | 192.168.127.10 | SSH、REST、ROS2 主机 |
| S100 | 192.168.127.11；内部雷达侧 192.168.158.15/24 | 底盘/雷达相关；头腰控制优先使用 Orin /robot/command，:8080 直连仅作参考信息；客户开发电脑无需配置内部雷达网段 |
| 雷达 | 192.168.158.98 | 内部 UDP 设备；可用必须有 /scan 正频率和有效 ranges，心跳仅辅助 |
| 从左/右臂 | .18 / .19 | 执行臂控制器 |
| 主左/右臂 | .20 / .21 | 遥操作输入臂，未上电时不可达可属正常 |
端口表
说明
- 端口的监听状态仅证明当前系统服务的运行状态。
- 凡未在正式接口章节中明确列出并定义的端口，严禁仅凭“物理连通”或“可建立连接”而擅自调用。
| 端口 | 当前角色 | 状态 | 边界 |
|---|---|---|---|
22 | SSH/SFTP/隧道 | 客户入口 | 限制来源，凭据单独交付，核对主机指纹 |
80 | 示教器 Web | 客户入口/本地管理 | 仅受信 LAN；以交付功能和账号策略为准 |
81 | 数据采集 Edge 页面 | 当前监听/平台参考 | 页面存在不等于已绑定平台或获得客户发布准入 |
9091 | REST | 客户入口 | 不带生产鉴权承诺，不直通公网 |
8080（.18 / .19） | 左/右执行臂第四代控制器 JSON | 厂商协议入口 | 当前 TCP/只读版本查询通过；运动须匹配 V1.0.0.teleT8.1 协议并独立完成停止/回原验收 |
8080（.11） | S100 头腰 JSON | 参考信息 | 端口连通与报文格式已确认；头部与腰部运动控制经 Orin 透传链路提供，直连 TCP 不作为正式接入方式。 |
9002 / 9090 | WebSocket / 视频预览 | 参考信息 | 限制来源；只使用正式协议和已发布页面 |
8090 | 客户录制桥 | 客户可选部署 | 默认 loopback；远程绑定需 TLS/ACL/授权 |
8060 / 8888 / 9001 | 当前其他 Web/业务监听 | 内部/待确认 | 未形成客户协议与鉴权闭环，不作为可调用 API |
9675 / 9678 | OTA/上传相关监听 | 内部高风险 | 禁止探测式调用和外网暴露；仅经正式升级/存储流程使用 |
DDS 7400～动态端口 | ROS2 发现与数据 | 中间件 | 不用单个固定端口代替 Domain ID、组播、防火墙和 QoS 验收 |