数据采集与管理：

选择并确认 Topic

本节主要介绍机器人端 Topic 的筛选校验命令、不同数据类型的录制建议、成功判据以及平台版与简化版录制栈的区别。

Topic 选型建议与分类

• Shell 归属：机器人端。
• 风险等级：下列查询为只读；修改配置和重启录制器为高风险，不在本步骤执行。

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/realman/workspace/rm_robot_ws/install/setup.bash
ros2 topic list
ros2 topic type /mcap/slave_arm_left
timeout 10 ros2 topic hz /mcap/slave_arm_left

提醒

• 录制 Topic 的选择必须以当前录制器配置文件和实际落盘的 MCAP 采样结果为准。
• 例如：测试中短录包含五路 /mcap/* 本体数据与四路 camera_info，未包含图像数据（这与宽视压缩图像 Topic 当时约 25 Hz 正常出流并不矛盾）。/odom、/scan 及图像等 Topic 是否最终写入，均完全取决于录制器当前配置。严禁仅凭 Topic 在系统中存在或历史列表直接推断其已被录入。

数据类型	基线示例	选择建议
从臂、主臂和本体	/mcap/slave_arm_left、 /mcap/master_arm_left、 /mcap/body	高频本体数据；必须保留原始消息时间戳与 Schema 定义。
底盘	/odom、/scan	仅在实际任务需要时录入；录制后需在包内确认消息总数大于 0。
宽视彩色图像	.../image_raw/compressed	对体积和算力影响最大；建议同步录制对应的 camera_info 以辅助诊断源端帧率。
深度图像	以实机 ros2 topic list 为准	深度 Topic 依赖具体硬件配置，严禁将其他硬件配置的 Topic 命名直接套用到本机。

• 成功判据：所有拟录制的 Topic 均能正常查询到消息类型与数据，并已记录期望频率、序列化类型及预算。
• 排障处理：
  • 若 ros2 topic hz 无数据输出，应优先检查对应硬件部件是否上电以及驱动节点是否运行。
  • 对于图像类 Topic，单个实时 topic hz 的测量值可能因订阅端开销偏低而偏小，最终应以 MCAP 落盘文件中的实际帧数计数与总时长作为终极判定依据。

录制栈架构与环境加载

当前现场环境同时存在简化版录制栈与平台版录制栈，两者具备不同的使用场景与加载环境：

• 平台版数据采集接口使用第二个 overlay。
• 若需检查 rm_interface 消息或调用平台版节点，须严格按照以下顺序加载；不能省略或颠倒机器人工作空间：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/realman/workspace/rm_robot_ws/install/setup.bash
source /home/realman/workspace/rm_data_collect/install/setup.bash
ros2 interface show rm_interface/msg/RmFuncRecordStatus
ros2 topic info /rm_func_mcap_recoder/rm_func_record_status

• 简化版与平台版差异及高风险说明

  [ 简化版 /mcap_recorder_service ] ──► 正式录制 Demo 仍只使用已闭环的简化版；
  [ 平台版 /rm_func_mcap_* ]        ──► 平台路径（已完成完整功能、安全和自动清理闭环）

提醒

平台执行仍属于高风险操作：只有在明确接受“上传成功后自动删除当次本地任务目录”的前提下方可执行，且严禁直接复制上传器的原始日志。