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安全指南

安全总则

1. 控制权

   • 唯一发送端：开始前必须确认无示教器、遥控器、遥操作程序或其他客户进程同时下发指令。一次操作仅允许存在一个控制发送端；无法确认控制权唯一时，严禁继续。

   • 状态回读：服务接口返回成功仅代表“请求已接收”，绝不能替代实时状态回读与现场物理观察。

2. 模式管理

   • 状态记录：须读取并记录 /robot_slave/states 中的 system.aloha 运行状态及示教器当前显示。严禁为了让示例“能动”而盲目切换运行状态。

   • 作业票制度：确需切换模式时，须严格按现场作业票规范执行；模式切换后，必须重新校验系统错误位、使能状态及当前物理位置。

3. 现场清场与监护

   • 运动包络：须划定机械臂、头腰及底盘的完整物理运动包络线，清除包络范围内的所有障碍物，并确认设备未处于充电或维护作业状态。

   • 双人监护：须安排一名专职现场监护人，操作者与监护人须事先明确操作目标、中止条件及预期运动方向。

   • 底盘边界：进行底盘运动操作时，须额外预留足够的物理制动距离与防跌落安全边界。

4. 急停机制

   • 触达要求：物理急停装置必须处于随时可触达位置，且已通过现场安全流程确认有效。

   • 软件局限：软件级的终止接口（Topic / REST）仅作为辅助手段，绝对不能替代物理急停装置。

   • 即时中断：一旦出现运动方向异常、超限趋势、错误位触发或通信中断，须立即终止当前操作。

5. 限位机制

   • 界限查询：运动前须调用只读接口获取当前关节角与驱动器硬件边界（头部基线驱动器范围为两轴各 $\pm {22}^{\circ }$，具体以实时设备返回值为准）。

   • 测试限制：示例脚本将头部相对目标限制在每轴不超过 $3^{\circ }$，速度档位固定为 1，并同步校验目标绝对值。严禁使用本手册示例修改软/硬限位参数。

6. 安全停止机制

   • 通道确认：开始运动前须明确该控制通道的终止方法：
     • 上身 REST：调用 move/setArmStop；
     • 头腰 ROS 服务：通过受控链路下发停止指令；
     • 底盘控制：停止持续速度发布并发送零速度指令（授权方案可调用 /StopMotor）。
   • 禁用禁令：/DisEnableMotor 会导致上身保持姿态的部件失能下垂，严禁作为日常收尾动作。

7. 恢复机制

   • 位姿保存：指令发送前须保存原始关节值或底盘位姿。
   • 复位校验：动作完成后复位至原始状态，并再次读取位置与错误位。头部回位容差设定为每轴 ${0.05}^{\circ }$；若超差或 sys_err / joint_err 非零，即判定操作异常。严禁连续尝试新动作以掩盖问题。

8. 硬件连接与控制地址

   开发电脑须通过网线连接机器人底盘 LAN 口，配置为 192.168.127.0/24 同网段后，先完成连接机器人中的 Ping 连通性、版本查询及 SSH 只读检查。

   开发规范：下表地址属于当前交付版本，严禁在客户工程代码中散落硬编码。

   控制对象	IP 与端口	使用边界
   Orin 控制入口	192.168.127.10；REST 9091、ROS2	正式客户主路径；REST 双臂与头腰受控路线支持小幅运动控制。
   左执行臂控制器	192.168.127.18:8080	支持 TCP 连通及 get_arm_software_info 只读查询；运动报文须按第四代控制器 JSON 协议执行。
   右执行臂控制器	192.168.127.19:8080	支持 TCP 连通及 get_arm_software_info 只读查询；运动报文须按第四代控制器 JSON 协议执行。
   S100 头腰控制器	192.168.127.11:8080	支持 TCP 端口连通；在软件 V1.2.9-dr / 硬件 1.2 环境下，支持驱动器限位读取、头部 1° 与腰部 0.2° 往返运动、停止应答。S100 直连方式暂未开放。

   提醒

   • 任何运动前都必须重新读取当前状态。
     
   • 若任一部位出现错误，须立即停止并按故障排查流程处理。

• 示教器操作入口识别

  以下界面截图仅用于识别示教器的相关操作入口。在未完全满足上述八项安全总则前，严禁下发任何运动控制指令。

  

  

安全与运维

• 只读：不引起机器人运动，不改变运行状态，不写入业务数据。
• 可控风险：可能引起机器人运动或改变可恢复状态；执行时须配备现场安全监护人员，保证物理急停按钮处于随时可触达状态，必须遵循低速、小幅度操作原则，操作完成后须执行状态恢复确认。
• 高风险：涉及服务停止、配置修改、升级、系统调优或磁盘清理等操作；执行前需要获取明确授权、确认影响范围和具备完整的恢复方案。

提醒

任何控制操作均须严格遵循安全操作流程：

读取状态 → 小步下发 → 状态反馈判定 → 停止回原

机器人支持 SSH 主机指纹验证、Bearer Token 鉴权（HTTP 桥）等安全机制。